【下条 誠（しもじょう・まこと）＠電気通信大学 電気通信学部 知能機械工学科 教授】

　研究：触覚センサ、触覚ディスプレイ、メカトロニクス，歯車計測
　著書：人工現実感の展開 (3．2節), コロナ社, pp.87-98 (1994)
　　　　Intelligent Sensors Handbook of Sensors and Actuators 3, Elsevier Press, p.165-176 (1996)など
　　　　＊参考になる書籍として
　　　　　　　　『先端技術が拓く医工学の未来』アドスリー

　ホームページ：http://www.rm.mce.uec.ac.jp/index.html

○触覚ならびに神経インターフェースの研究をしていらっしゃる下条先生のお話をお送りします。触覚は身近な感覚ですが知らないことも多い感覚ではないでしょうか。また、神経接続インタフェースの話は、多くの読者が関心を持っているところだと思います。（編集部）

…前号から続く　（第６回）

[17: 人間と機械をどう結ぶか]

科学技術ソフトウェア データベース

○いわゆる医療生体工学って、明らかに未来には必要だと思うし、すごく期待されてると思うんですが……。
　こういうことを言ったら怒られるかもしれませんが、そのわりには数十年前から言われていることとあまり変わってないのかなという感じがするんですけど。
　この間も毎日新聞で「新・神への挑戦」という記事が連載されていたんですけど、あれってもともとは「神への挑戦」という連載が昔あったんですよ。当時の本がなぜか今でも新刊で手に入るんですけれども、それを読んでいたら、なんかあまり書いているものが変わっていないという気がするんですよね。
　確かに人工臓器を構成する材質とかはだいぶ改良されたし、細かい部分にも工夫されるようになって、実際に例えば満渕先生の神経再生電極みたいなものもできるようになった。
　けれども、じゃあ、現場的に何か変わっているのかというと、あまり変わっていない感じもするんですよ。先生は、その辺どうお考えですか。

■そうかもわからないですね。ロボットでもそうですよね。ロボットでも「鉄腕アトム」というのが出てきて、「あれは将来のロボットの究極の姿」って言われてますが、全然近づいてないですよね。だからやっぱりブレイクスルーというのがそれぞれの技術にないと。
　今回の触覚インターフェースというのも、やっぱり触覚とどうつなぐかというところがブレイクスルーなんだけれども、そこがやっぱり突破できる技術がない、ということじゃないですかね。

○ロボットの場合は、ホンダのロボット以降、「何だやればできるんだ」とみんな思ったのかも知れませんけど、いきなりみんな急にできるようになっちゃいましたよね。ああいうことはないんですか。

■あれも「歩いた」というだけですよね。歩いたというだけならばで、ＺＭＰ（ゼロ・モーメント・ポイント）という方法で昔からあったんですね。ただ、あれを使えばできるんだというのはわかっていたんだけれども、やる人がいなかった。だけども実際にZMPを使ってあのように出来るんだと証明したのは大きいですね。証明が出来ちゃえば後の人は楽ですね。そういう意味では大いに評価したいです。

○このインタビューメールでもロボットの話は伺ってます。あとで梶田先生のところをご覧いただけれるとわかると思うんですけれども、彼は昔から二足歩行ロボットをやっていた。でも彼が１人でやっていたころは、二足歩行なんて、とバカにされることも多かったようです。そんなのやっても何もならないよとか散々言われたとか。
　ところがホンダが実現してしまった。そのニュースを聞いて、彼は車で事故ってしまっと仰ってました（笑）。うれしかったのと、悔しかったのと、いろいろな感情がない交ぜになったそうです。その辺の感じはたぶんあると思いますけどね。

■ああ、なるほどね。

○一方、人工臓器の流れが満渕先生とかもあるわけですよね。下条先生の方でも人工触覚とかそういうところがあると思うんですけれども、人工臓器の本とかを読むと、これからの時代は人間の臓器に単に追いつくだけじゃなくて、超えることを考えよう、みたいなことが書いてあったりするんですよ。それはＳＦとしてはすごいなとは思うんですけれども、本当はどうなのかなというのが、いまひとつよくわからないんですが。現状というか、将来本当にそういうことは考えられるのか。現場の感覚ではどうなんですか。

■人工臓器のとはことは、よくわからないんですけどね。ティッシュ・エンジニアリングってありますでしょう。再生医工学。

○ええ。組織工学ですよね。

■うん。あちらの方がやっぱり優勢になってきて、人工臓器グループというのはそういう意味で言うと危機感を持っているという話は聞きますね。　工学的に作ったものより、再生しちゃった方が、患者さんも、やっぱりそっちの方が安心だしというところで、人工臓器グループがどういう道を進むかというところでいろいろ模索をしているらしいと。
　ですが今回の義手というのは、これは絶対に人工のものを作らなくちゃいけないでしょ。それで、人工のものを作ったときに人間とどう結ぶかというところが出てくるわけです。
　やっぱり神経と結ぶというのが究極ですね。人の究極のところを、一番難しいブレイクスルーのところをやろうというのが狙いだと私は思ってます。

○ふ〜ん。

[18: 義手の重さは感じなくなるか？]

○ちょっと素朴な疑問なんですが、先生の研究から離れるかもしれないんですけれども、義手って重たいですよね。あれって手を切った人がソケットごしに付けても、やっぱり重いわけですよね。そのままソケットで付けたらそりゃあ重いだろうけど、たとえば、骨と、中の構造材を直接くっつけても重いんですか。

■ん？

○ほら、人間は、普段自分の体の重さって全然感じないじゃないですか。でも体内にも体の感覚を感じる感覚器はありますよね。なのに何で感じないのか僕、いまひとつよくわからないんですよ。どうしてなんでしょう。

■それは、順応じゃないですか。

○ずっと付けているからとか、そういうことですか。

■ええ。要するに、ないものとして人間というのは学習しちゃったんです。

○だから重さを最初からネグってるんですか。

■ええ、ネグってる。頭の中で。腕や頭は重いですよね、本当はね。

○ものすごい重いはずですよね。人間の頭ってびっくりするぐらい重いですよね。
　でも、その理屈だと、じゃあ、義手もずっと付けてると、あの重さを感じなくなるんですかね。

■じゃないですかね。やったことないんですけど。

○そういうのって人間のいわゆる体性感覚とかとどう関係するのかなとか思って。先程のような、満渕先生みたいに神経と人工の器官をつないだりするということになると、その辺の感覚の問題はどうなんですか。

■そうですね。たぶん、順応というのは脳の中での仕組みですね。脳の中の仕組みというのは人間が例えば、生きるために必要な情報処理というのを行っている。
　義手を付けてそれがずっと重いと感じるというのは、その人間にとって利益か不利益かというと、利益ではない。そうすると、頭の中ではそんなのはネグっちゃえというふうに働いていくと思うんです。そういう意味で言うと、義手になろうが、神経接続になろうが、人間は自分の利益になるように頭の中で細工していっちゃうと思うんですが。

○そういうことなんですかね？

■ええ。
　……と、私は思うんですけどね、わからないですけど。

[19: 椅子でもロボットの指先でも変わらない]

○先生は、生命研に行かれたときから、もう触覚の研究やってたんですか。

■ええ。生命研は昔は製品科学研究所と言ったんですけどね。

○僕はそのころは全然知らないんですけど。

■ああ、そうですか。製品科学研究所というのがあって、これは製品評価をやっていたんですね。人間工学的な製品評価というのをやっていて、人間工学から入っていったんです。だから、人間の体圧分布とかいうところをやっていて、それで人間の触覚にちょっと関わったんです。

○よくいすの座り心地とかを圧力を感知するシートとか張ってやってる奴ですか。官能検査っていうか。

■ええ。だからあれもずいぶん前に作ったんですよ。1980年ぐらいに、いす型のやつを作ったんです。ベッドとかいすとか。

○じゃあ、どういうかたちで、触覚センサや触覚ディスプレイをやろうということになったんですか。まあ、何となく流れはわかるんですけど、今はもう純粋に触覚センサシステムなわけですよね。その製品評価の仕事から……。

■そうですね。ただ大きさが違うだけですよ。ベッドに敷こうが指先に作ろうが。

○え？　そういうものですかね（笑）。でも、人間工学的なものから、センサシステムだけになったのは、それもまたずいぶん違うと思うんですが……。

■ええ。でも、もともとロボットには興味があったんですね。ロボットの触覚に。だから昔から、ふたまたを掛けていたかもしれないですね。
　というのは、技術的には全く同じなんですね。人間がそういう椅子に座ったときの圧力を知るという話と、ロボットの皮膚感覚を作るという話は全く同じなんです。だから、飛躍したとか、そういう感じは私自身としては全くないですね。

○ははあ。

■まあ、計測したデータの利用法、評価などは目的が違えば、もちろん違いますね。その意味では、人間工学とロボット工学とは計測データの情報処理な違う。しかし、ハードとして考えると、ただ単に、いすに張ってあったものがロボットの指先に来た。それだけですね。

○じゃあ椅子と指先の違いは？

■いすの場合だと、ちょっと硬いから平面でよかったんだけれども、今回は義手とか本当のロボットの自由曲面に張らなくちゃいけない。そのためには液状にしなくちゃいけないかな、ということでやってます。

[20: 触覚チップ　全身をセンサで覆ったとき、配線処理をどうするか]

■それで、体に貼るときに一番問題になるのは−−僕は指先というのはあまり気にしてないんですね−−やっぱり全身に触覚を貼るというのが今、一番気になっているんです。そのときに一番問題になるのは何かというと配線処理なんですね。

○配線処理？

■人間だと全身に10の６乗個くらいのセンサがありますね。だから、少なくともロボットだと１万個もしくは1,000個ぐらいセンサを付けなくちゃいけない。そうすると、1,000本とか１万本とか配線が必要ですよね。それをどうしようかと。人間の場合、手だけだって１万7,000本でしょう。そういう線の処理をどうしようかというのが一番今頭の中にあるんです。

○なるほど。

■いま、それ用の触覚情報処理のＬＳＩを作っています。それを使うと、まず液状の膜でゴム膜をつくって、そこのところにＬＳＩをポコッと刺す。そこからLSI相互を１本の線でつないでいく。

○ん、つまり、ビジョンチップの触覚センサ版ですか。

■ええ、そうなんです。あれを作る。

○じゃあ、触覚チップ？　何て言うんですか。

■触覚チップと言ってますね。

○そのままですね（笑）。

■そのまま（笑）。それで、石川先生のビジョンチップと我々の触覚チップのインターフェースを合わせて演算部を共通にしようと。

○なるほどなるほど。

■触覚チップの場合、センサの入出力というのは実はアナログで、特殊な検出回路が必要です。そこで、アナログとデジタルのミックスドシグナルＬＳＩというのを作らなくちゃいけない。これがすごく難しいんですね。それを今、作らせています。

○じゃあ、今はそれがメインのお仕事ということですか。

■そうですね。

[21: 「鉄腕アトム」]

○ロボットに興味がおありになるとおっしゃっていましたけど、それはどうしてですか。ロボットに興味を持った理由は？

■うーん、やっぱり動くものが楽しかったのかな。いや、どうしてと聞かれると困っちゃいますけど。
　よく言われるように僕はやっぱり「鉄腕アトム」世代なんでね。

○次号へ続く…。

[◆Information Board：イベント、URL、etc.]

■新刊書籍・雑誌：
◇大人の科学第９弾・ベルリナー式円盤蓄音機
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_top.cgi?aid=p-moriyama0044&tpl=dir/01/01080100/0047/0000000001.tpl

◇Bio・IT World 創刊号（2003 Spring)
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4872801768/sfsciencebook-22/

◇『脳はいかにして〈神〉を見るか　宗教体験のブレイン・サイエンス』 （アンドリュー・ニューバーグ、ユージーン・ダギリ、ヴィンス・ローズ／ＰＨＰエディターズ・グループ）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298998
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4569626858/sfsciencebook-22/

◇『Love brain　行為を紡ぐ男性脳 言葉を紡ぐ女性脳』（黒川 伊保子／ＰＨＰエディターズ・グループ）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298790
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4569627498/sfsciencebook-22/

◇『猫が小さくなった理由（わけ）』（スー・ハベル／東京書籍）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02299134
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/448779806X/sfsciencebook-22/

◇『脱藩ベンチャーの挑戦　技術者よ，殻を破ってみないか』（飯塚 哲哉／ＰＨＰ研究所）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298998
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4569627137/sfsciencebook-22/

◇『ハイテク社会を生きる』（調麻佐志 編著／北樹出版）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02299001
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/489384881X/sfsciencebook-22/

◇『自動販売機の文化史』（鷲巣 力／集英社新書）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298740
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4087201872/sfsciencebook-22/

◇『日本人の声』（鈴木松美 編著／洋泉社新書ｙ）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298740
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/489691709X/sfsciencebook-22/

◇『マクルーハン理論　電子メディアの可能性』（Ｍ．マクルーハン、Ｅ．カーペンター編著／平凡社）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02296266
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4582764614/sfsciencebook-22/

◇『「モノと女」の戦後史　身体性・家庭性・社会性を軸に』（天野 正子、桜井 厚／平凡社）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02296527
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4582764622/sfsciencebook-22/

◇『火山に魅せられた男たち　噴火予知に命がけで挑む科学者の物語』（ディック・トンプソン／地人書館）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02296456
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4805207264/sfsciencebook-22/

◇『日本発！世界技術　この会社が経済再生の原動力になる』（溝口 敦／小学館）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298571
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4093893977/sfsciencebook-22/

◇『知能システム技術　コンセプト志向の発想』（産業技術総合研究所知能システム研究部門／丸善）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02292065
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4621072102/sfsciencebook-22/

◇『鉄腕アトムは電気羊の夢を見るか？』（布施 英利／晶文社）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298224
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4794965621/sfsciencebook-22/

◇『やりなおし基礎数学』（小野田 襄二／ちくま新書）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02295057
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4480061002/sfsciencebook-22/

◇『学びたい人の数学　中学校１年』（戸瀬 信之／ＮＴＴ出版）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02292646
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4757160070/sfsciencebook-22/

◇『バイオテクノロジーを追う』（辻野 貴志／日経ＢＰ社）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298442
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4822281590/sfsciencebook-22/

◇『ナノテクノロジーを追う』（辻野 貴志／日経ＢＰ社）
http://www.bk1.co.jp/cgi-bin/srch/srch_detail.cgi?aid=p-moriyama0044&bibid=02298439
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/4822281582/sfsciencebook-22/

◇裳華房 自然科学系の雑誌一覧−最新号の特集等タイトルとリンク−
http://www.shokabo.co.jp/magazine/

■イベント：
◇裳華房　2003年 学会主催一般講演会・公開シンポジウムなど
http://www.shokabo.co.jp/keyword/2003_openlecture.html

◇裳華房　研究所等の一般公開
http://www.shokabo.co.jp/keyword/2003_openday.html

■ U R L ：
◇朝日　口の粘膜を角膜代わりに移植、視力も回復　京都府立医大
http://www.asahi.com/science/update/0312/001.html

◇朝日　シャトルの飛行再開、今秋を想定　ＮＡＳＡが意向
http://www.asahi.com/science/update/0315/002.html

◇朝日　深度６５００メートル潜った毛利さん「宇宙とは違う暗さ」
http://www.asahi.com/science/update/0314/002.html

◇朝日　１３７億歳の宇宙、１２億歳のころには「骨格」形成
http://www.asahi.com/science/update/0314/004.html

◇朝日　管制ダウン、既存プログラムにミス　ＮＥＣが報告せず
http://www.asahi.com/national/update/0312/020.html

◇朝日　脳卒中リハビリ、休日はさむと自宅復帰率低下
http://www.asahi.com/science/update/0317/001.html

◇東京新聞　コロンビア事故１カ月 有人シャトル無用論 米で台頭
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20030304/ftu_____sci_____000.shtml

◇東京新聞　プロペラで飛行　ＵＦＯ形の飛行機　ユニークな形状でも　一般的な機構を応用
http://www.tokyo-np.co.jp/00/sci/20030304/ftu_____sci_____001.shtml

◇毎日　化学国ニッポン：学会が英語本を出版　業績など世界に発信
http://www.mainichi.co.jp/news/selection/archive/200303/15/20030315k0000e040042000c.html

◇毎日　都市情報システムを模索　横浜市道路局の荻島尚之さん
http://www.mainichi.co.jp/digital/coverstory/archive/200303/13/1.html

◇毎日　ゼンリンなど3社、救助システムを共同開発
http://www.mainichi.co.jp/digital/solution/archive/200303/13/1.html

◇毎日　業界初セキュリティーチップ搭載のノートPC　日本IBM
http://www.mainichi.co.jp/digital/computing/archive/200303/13/3.html

◇毎日　「21世紀に鉄腕アトムが出来る」と思った中年は7割
http://www.mainichi.co.jp/digital/computing/archive/200303/12/4.html

◇毎日　天才ITクリエーター募集　IPAが03年度の公募開始
http://www.mainichi.co.jp/digital/solution/archive/200303/12/2.html

◇河北新報　歯周病で傷んだ組織再生　大阪大が細胞増殖因子で
http://www.kahoku.co.jp/news/2003/03/2003031201000358.htm

◇河北新報　骨再生術で身長１０ｃｍ伸ばす　名大医学部が国内初
http://www.kahoku.co.jp/news/2003/03/2003031301000123.htm

◇河北新報　人工シートで血管修復　阪大と産総研が成功
http://www.kahoku.co.jp/news/2003/03/2003031201000006.htm

◇河北新報　カラー太陽電池を開発　岡山の林原生物化研
http://www.kahoku.co.jp/news/2003/03/2003031101000415.htm

◇ZAKZAK　富士通、携帯で操作するロボットを発売　２９万８０００円の「ＭＡＲＯＮ−１」、１４日から
http://www.zakzak.co.jp/top/top0313_2_10.html

◇BizTech　畜産バイオガス利用の小型ガスコジェネ
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/leaf/CID/onair/biztech/medi/235403

◇BizTech　上海第二医科大、20人の患者で頭蓋骨再生の臨床応用
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/leaf/CID/onair/biztech/medi/235404

◇BizTech　米Allegheny総合病院、喘息と花粉症の過敏性に関わる分子を同定
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/leaf/CID/onair/biztech/medi/235416

◇BizTech　解説：情報収集衛星、既存衛星構造体採用が性能面の妥協強いる
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/j/mech/235696

◇BizTech　解説：情報収集衛星、宇宙開発事業に甚大な悪影響
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/leaf/CID/onair/biztech/mech/236236

◇BizTech　死亡胎児由来細胞の臨床研究への利用を要望
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/j/medi/235867

◇BizTech　再生医療学会と東海大学、椎間板再生治療研究に着手
http://biztech.nikkeibp.co.jp/wcs/j/medi/235856

◇CNN　アジア地区の急性肺炎流行で、渡航自粛を勧告　ＣＤＣ
http://www.cnn.co.jp/science/K2003031600456.html

◇ZDNet　焼き肉オーダーシステムとPHSのおいしい関係
http://www.zdnet.co.jp/mobile/0303/12/n_yakiniku.html

◇ZDNet　ベネトンの服に「スマートラベル」
http://www.zdnet.co.jp/news/0303/12/nebt_20.html

◇GameWatch・気になるe-Toy遊んでレポート　 ギミック満載のラジコン戦車　童友社「コンバットアーマー キングタイガー」
http://www.watch.impress.co.jp/game/docs/20030313/toy103.htm

◇NE　【CeBIT 2003】手のひらに入るほど小型のケータイ，欧州ではけっこう人気
http://ne.nikkeibp.co.jp/mobile/2003/03/1000017653.html

◇NIYO NIYO・ひとらいぶらりー　無限と有限の接点 〜見えない星を映すプラネタリウム〜　大平貴之さん
http://www.niyoniyo.net/vol13/hitolibrary/ohira/ohira.htm

◇産総研　働く人間型ロボットHRP-2の国内学術研究機関向け提供を開始
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2003/pr20030312/pr20030312.html

◇産総研　進化した合体変形ロボット
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2003/pr20030313/pr20030313.html

◇週刊医学界新聞・再生医学・医療のフロントライン　再生医学・医療の産業化
http://www.igaku-shoin.co.jp/nwsppr/n2003dir/n2526dir/n2526_04.htm

◇HotWIRED　最新技術で自動車の追突事故を防止
http://www.hotwired.co.jp/news/news/20030317305.html

◇科学技術者のための総合リソースガイド・NetScience
　 http://www.netscience.ne.jp/

　＊ここは、科学に関連するイベントの一行告知、URL紹介など、
　　皆様からお寄せいただいた情報を掲示する欄です。情報をお待ちしております。
　　基本的には一行告知ですが、情報が少ないときにはこういう形で掲示していきます。
　　なおこの欄は無料です。