[02: 自律分散型知能ロボット]

○では、先生がやっていらっしゃる現在の仕事についてお伺いしたいと思います。

■はい。まず我々がやっているのは、自律分散型知能ロボットと呼ばれるものなんですね。これは複数のロボットが通信をしながら協調して働く、というものなんです。

○はい。

■ここでは、ロボット間の通信技術が大変重要となります。そこでまず無線通信システムの開発をやったわけです。最初に無線モデムを使って、プロトコルをきちんと設計して、きちっとデータをやりとりして複数台を並列に動かしながらタスクを分担してやったりとか、あるいはその協調のときにちゃんと通信によってチーム作りをして、協調者をみつけて、誰かがリーダーになってどういうふうに動け、と指示を出していくとか。まあそういうことをやっておりました。

○ふむふむ。

■まず最初に例題としてやってたのは「荷片づけ作業」というものでして、複数の自律移動ロボットいて、机みたいな荷物が部屋に置いてあって片づけなさい、というタスクを与えます。

○ロボットは環境状況を知っているんですか？

■はい、このときは環境状況はいちおうロボットに与えて置いて、お互いにコミュニケーションして、誰がどの机を片づけるかということを自動的に決める。こいつはこの荷物、あいつはあっちの荷物、という形でね、うまく決めて、あとは並列処理でやってしまいしょうという話が一つですね。

○ええ。

■一方で、たとえばある一つの荷物を重くしてやったりするわけです。そうすると、最初は重さっていう情報はロボットに与えられていないので、同じように片づけようとするんですけど、ところが重たいので失敗する。そのときにこいつが、「助けてくれ」と他の奴にメッセージを送るわけです。「誰か助けて」とブロードキャストする。
そうすると他の奴のうち手のあいているどれかのロボットが「助けにいけますよ」と答える。
　すると助けを求めているリーダーとなるロボットが近い奴を選んで「あなたお願いしまーす」と答えるわけですね。

○なるほど、タクシーみたいですね（笑）。

■（笑）。呼ぶところはそうですね。２台同時で動くところは違いますが。
　で、お助けロボットが重い荷物の場所に到着すると２台並んでですね、リーダーがこういうスピードで動いて下さいね、とデータを渡しておいて、いっせいのせいでシンクロして動くわけです。そうすると重い荷物でも運べますよ、ということになるわけです。

○なるほど。

■こういう話をずっとやっていたんですけど、この移動ロボットという奴はステアリングを切るタイプの奴だったんですね。そうすると、ステアリングを切るタイプの奴というのは横方向に動けないんですね。ほら、車は縦列駐車のときとか大変でしょ。ハンドルを切りながらマニューバリングしないと横へ動けない。

○ああ、そうですね。

■たとえば２台で重いモノを運ぶという作業を考えてみましょう。するとロボットは自分のセンサ使って動いたとしても必ず少しは横方向へずれるんですね。横方向へのずれっていうのは、横方向へ動けないと補正できないんですよ。
　たとえば、１ｍの棒を持ったとすると、横方向へ１ミリずれたとしてもどこかに柔らかい機構がないかぎり、非常に大きな力がかかってどこかが壊れてしまうということになるわけです。横方向へ動くことができれば、力制御によって力が０になるようにずれを補正しながら動かせるんですけど、自動車みたいなメカニズムだと、前後に動かないと横方向は修正できない。そういうデメリットがあるんですね。

○はいはい。

■だから協調搬送しようというときには、自動車のタイプのロボットでは駄目で、まず基本的な機能として全方向へ動ける機能が必要だろう、というのが最初のきっかけなんですね。