富士ソフト株式会社は小型ヒューマノイドロボット「PALRO(パルロ)」を発表した。「パーソナルホームコンシュルジュ」というコンセプトのロボットで、高さ39.8cm、重さは1.6kg(バッテリ搭載時)。自由度は20(頭部2、腕部3×2、脚部6×2)。頭部・胸部にLEDがあり、音声認識マイク、胴体部に方向認識用マイク×4、モノラルスピーカー×1のほか、圧力センサー(足裏に4×2)、頭部に測距センサー×1、30万画素CMOSカメラ、胴体にジャイロセンサー×2、3軸加速度センサー×1、腕に家電制御用リモコンLEDなどを備える。バッテリはリチウムイオン7.4V 2,800mAh。

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OpenRTM-aistの搭載が予定されているロボットの例 （左から、川田工業・産総研：HRP-2、 産総研:HRP-4C、川田工業：HIRO）

産総研：RTミドルウエア：OpenRTM-aist バージョン1.0をリリース.

独立行政法人 産業技術総合研究所（産総研）知能システム研究部門 統合知能研究グループの安藤慶昭 主任研究員らは、1月28日、ロボットのさまざまな機能要素を、通信ネットワークを介して自由に組み合わせるためのソフトウエアプラットフォームRT（Robot Technology）ミドルウエア「OpenRTM-aist (Open Robot Technology Middleware implemented by AIST)」のC++言語版最新バージョン1.0を開発し、オープンソースライセンスで配布を開始すると発表した。

「OpenRTM-aist」は、センサーやモーター、ロボットアームや移動台車など、ロボットの機能要素をソフトウエアレベルでモジュール化し、信頼性や再利用性を高めることで、ロボットシステムの開発を効率的に行うことができる基盤ソフトウエア技術。モジュールの基本単位である「RTコンポーネント」のインターフェース仕様は、国際標準化団体OMG (Object Management Group)において公式標準仕様として採択されたRTC (Robotic Technology Component) 仕様バージョン1.0に準拠している。OpenRTM-aistがOMG RTC仕様に準拠した世界初の実装だという。

RTミドルウエアとRTコンポーネント。 RTコンポーネントで既存のソフトウエア資産をモジュール化、RTミドルウエア上で実行する。

RTコンポーネントの例。GUIを持つRTコンポーネントとRTコンポーネントを操作するインターフェース：RTSystemEditor

旧バージョンであるOpenRTM- aistバージョン0.2は、NEDOの委託事業として2002年度から3年計画で行われた「ロボットの開発基盤となるソフトウエア上の基盤整備」プロジェクトにおいて開発され、2005年に評価用として一般公開された。その後、産総研は「OpenRTM-aistバージョン0.2」のインターフェース仕様をもとにした標準仕様草案をOMGに対して提案し、米国ミドルウエアベンダと共同で統合標準仕様原案を作成、OMG技術会議に提案し採択された。その後、OpenRTM-aist-0.4は「今年のロボット大賞2007」において、OMGでの標準化と国際標準準拠のソフトウエアであることが評価され、ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞を受賞した。

2007年度から5年計画で行われている、経済産業省（2008年度からはNEDO）の委託事業「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」においては、ロボットソフトウエアプラットフォームの基盤技術としてOpenRTM-aistが利用されており、多数のRTコンポーネントおよび開発ツール群が開発されている。バージョン1.0では多機能なデータストリームポート、遠隔からのコンポーネント制御を可能にするマネージャ機能等が追加されているという。

「OpenRTM-aist」は、http://www.openrtm.org からソースコードおよびWindows用インストーラやLinux用パッケージとしてダウンロードできる。ソフトウエアのライセンスは、EPL (Eclipse Public License, v 1.0) と個別ライセンス契約のどちらかを自由に選択できるデュアルライセンス方式。これまでの全バージョンのダウンロード数は累計1万件以上。

今後は、経済産業省およびNEDOが平成19年度から5年計画で実施している「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一環として、Java言語版、Python言語への移植版OpenRTM-aistバージョン1.0および、同プロジェクトにおいて開発中の「ロボットソフトウエアプラットフォーム」として、OpenRTM-aistバージョン1.0対応のシステム開発ツールが継続開発される予定。

また、NEDOが平成20年度から3年計画で実施している「基盤ロボット技術活用型オープンイノベーション促進プロジェクト」の一環として、μITRON系OSへの移植版OpenRTM-aistバージョン1.0が開発されており、いずれも、開発が終了したあとはオープンソースソフトウエア、もしくはフリーのソフトウエアとして一般公開される予定だという。

RTコンポーネントの主な機能。RTコンポーネントで既存のソフトウエア資産をモジュール化、RTミドルウエア上で実行する。