日々の線量を記録できる個人向け放射線積算線量計
－小型で軽く名札ケースやポケットに入れて持ち運びできる－

MEMS技術を使って開発したとのこと。
名札ケースなどにいれて持ち運ぶことを想定。

鍋の底に熱発電板を付け、たき火などでお湯を沸かすときの水と熱源の温度差を利用して発電する。電力はUSBから出力される。最大出力電流は400mA。

価格は23,000円＋税。

カタログはこちら

TESニューエナジーは酸化物熱電材料を使った廃熱発電を事業としている。

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内容は、

PC Watch　森山和道の「ヒトと機械の境界面」
川田工業と産総研、重量39kgのヒューマノイド・ロボット「HRP-4」を発表
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/kyokai/20100916_394181.html

でご覧下さい。

静展示のほか日替わりでロボットのデモも行われていますが（スケジュールは告知記事参照）、１２日と１３日には、産総研が開発した女性型ロボット「HRP-4C 未夢（ミーム）」のデモが行われました。

デモの内容は会場の都合もあって、CEATECで見せた、歌を歌うというもの。あとはビデオでの紹介になりました。解説しているのは産総研の横井一仁さんです。

横井さんは子供たちや家族連れの前で一人でデモを行ってました。一人でデモしたのは初めてだったとのこと。「HRP-4C」も、だいぶ落ち着いたようです。

子供たちからは「走れるんですか」「でんぐり返しはできるんですか」といった質問の他、「どやって作ったんですか」といった質問が出ていました。

僕としては子供たちの前でのデモなので、やっぱり体を動かす体操デモか、歌を歌うにしても、たとえばアンパンマンだとか「みんなの歌」に出てくるような、もうちょっと子供が知っている歌がいいんじゃないかなと思いました。まあ仕方ありませんが。

「HRP-4C」の新しい芸もしばらく公開されていません。今はきっと、いろいろ準備中なのでしょう。今後に期待です。

以下は富山ロボットフェスティバルでのHRP-4Cのデモ。どこかの誰かがYoutubeに上げてますが、これは今はなき「Robot Watch」の記事用に僕が撮ったものです。

以下はYoutubeの産総研公式チャンネルから、発表当時のデモ。

会場内では犬型ロボットの「G-Dog」など子供たちが直接触ったり、操作できるロボットもあって、そちらは大人気でした。ホビーロボットユーザーには見慣れたものですが、世の中的には見たことないどころか存在も知らない人たちのほうが圧倒的多数なんですよね。

もうちょっと実際に遊べるロボットトイが置いてあったほうが、やっぱり子供たち向けにはいいんじゃないのかなと思いました。

G-ROBOTS「G-Dog」

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いっぽう大人には、takram design engineeringの畑中氏による6足歩行ロボット「Phasma」や、物理シミュレーションシステムの「Modulobe（モジュローブ）」などが、地味ですが面白がられていたようです。

余談ですが九段下のお掘ではハスの花が咲き誇っていて、多くの人が写真を撮っていました。ハスを見に上野にでも行こうかと思っていたのでちょうど良かったです。

というわけで、管理人の夏休みの日記でした。

2010年7月24日　平成22年度 産総研つくばセンター一般公開.

産総研は2010年の夏のつくばセンター公開の概要を発表した。

ナノチューブ応用研究センター 研究センター長 飯島澄男氏の「科学は“みる”ことから始まる」と、知能システム研究部門 副研究部門長 横井一仁氏による「ヒューマノイド・ロボット もっと人の近くへ」と題した特別講演のほか、研究一般公開が行われる。産総研は「小学生や中学生の皆さんにもぜひ聞いていただきたい講演です」としている。

また地質標本館特別講演では、アジア航測株式会社 総合研究所 千葉達朗氏が「火山噴火災害の現場から」と題して講演する。

このほかヒューマノイドロボット「HRP-2」のデモンストレーションなどのほか、歴代のヒューマノイドロボットを一堂に集めて展示するコーナー、いろいろなナノテクをを紹介するコーナー、小中学生向けの「サイエンス実験ショー」や「チャレンジコーナー」、工作コーナーとして「紫外線ビーズストラップ」などが行われる予定。

また産総研の研究成果や最新の産業技術を研究者自身が紹介する「サイエンスコーナー」や、普段は見ることができない研究施設を生で見られる「見学ツアー（事前予約制）」も行われるほか、高校生限定で「サイエンストーク（事前予約制）」も開催される。

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産総研：脳波計測による意思伝達装置「ニューロコミュニケーター」を開発.

独立行政法人 産業技術総合研究所（産総研）脳神経情報研究部門ニューロテクノロジー研究グループの長谷川良平 研究グループ長は、頭皮上の脳波を測定して脳内意思を解読し、意思伝達を行う装置「ニューロコミュニケーター」を開発したと発表した。

超小型モバイル脳波計と、高速・高精度の脳内意思解読アルゴリズム、さらに効率的な意思伝達アプリケーションを統合した、実用的な「ブレイン-マシン インターフェース(BMI)」システムだとしている。最大500種類以上のメッセージが生成可能で、アバターが人工音声でメッセージを読み上げるという。

筋萎縮性側索硬化症など、発話や書字が困難な重度の運動障害者でも脳活動により意思を伝達できる可能性があり、2〜3年後をめどに10万円以下で実用化を目指す。

「ブレイン-マシン インターフェース（BMI）」とは脳と外部機器との直接入出力を行う技術。BMI技術は、脳機能や身体機能に障害のある患者の治療や、ハンディキャップをもつ人の生活の質を向上させる技術として期待されている。

今回、産総研が開発した「ニューロコミュニケーター」は、頭皮上の脳波を測定し、脳内意思を解読して意思伝達を行うシステムで、認知機能に直接アクセスする「認知型BMI技術」を使って開発された。

このシステムには、以下の3つの「コア技術」があるという。

1つ目は「モバイル脳波計の開発」。携帯電話の半分以下の大きさで、8チャンネルの頭皮上脳波を計測できる超小型無線脳波計だ。BMI実用化を目指す装置としては世界最小レベルであり、かつ将来の量産化を見込んで設計しているという。無線方式でヘッドキャップに直接取り付けることができ、ユーザーの動きを制約せず、ノイズも乗りにくいという。また既存の脳波計は大型で家庭用電源が必要だが、この装置はコイン電池で長時間稼働するため、外出先でも使用可能だという。

モバイル脳波計

2つ目は、「高速・高精度の脳内意思解読アルゴリズム」。従来の同様の脳波で入力するシステムでは、PC画面上に並べて提示される選択肢の属性（明るさや形など）を一瞬だけ変化させることを、擬似ランダムに何度か繰り返し、視覚刺激の変化による「P300 誘発脳波（視覚刺激や聴覚刺激の提示後、300ミリ秒後に出現する陽性の電位変化）」の反応の強さの違いによってユーザーの選択を予測・推測するという手法が多かった。提示回数を増やすと予測精度が高くなるが、時間がかかる。逆に提示回数を少なくすると予測に要する時間が短くなるが、精度が悪くなるという課題があった。

今回のシステムでは、脳内意思決定の時間的変化を定量化するために独自に開発していた「仮想意思決定関数（認知課題1試行ごとの意思決定にかかわる脳内処理過程を推定する関数。脳活動と意思決定の結果との関連を多変量解析の手法を組み合わせて分析し、意思決定がまだなされていない状態から何らかの意思決定がなされるまでの連続的な時間経過を視覚化することが可能だという）」を活用し、高速かつ高精度で予測を行うことに成功した。これまでのところ、1回の選択に2〜3秒という早さで90 ％以上の予測精度を実現している。

コア技術の3つ目は、「効率的な意思伝達支援メニュー」。脳活動に着目した従来の意思伝達装置はメッセージの種類が少ないことや、メッセージを作るまでの時間がかかった。産総研ではこの問題を解決するために、少ない操作回数で多様なメッセージを作成することができる「階層的メッセージ生成システム」を開発した。

このシステムではユーザーは、タッチパネル画面に提示された8種類のピクトグラム（非常口や車イスなどさまざまな事象を単純な絵にした絵文字）の中から伝えたいメッセージと関連のあるものを1つ選ぶ作業を3回連続で行う。3つのピクトグラムの組み合わせ（8の3乗）で最大512種類のメッセージを作成することができる。このシステムに、選択肢のピクトグラムを擬似ランダムにフラッシュして「P300脳波」を誘発する機能を付け加えることで、タッチパネル操作だけでなく脳波によっても入力できるようにした。

階層的メッセージ生成システムの例

この3つのコア技術を統合することで実用的なBMIシステムである「ニューロコミュニケーター」を実現したとしている。

平成21年度障害者保健福祉推進事業「障害者自立支援機器等研究開発プロジェクト」の支援を受けて開発したもので、プロジェクトでは、学校法人 日本大学医学部（研究分担者:深谷 親 准教授）と共同で、在宅の障害者や入院患者への臨床応用も検討しているという。また、判別しやすい脳波を誘発する視覚刺激の提示方法に関しても、国立大学法人 豊橋技術科学大学エレクトロニクス先端融合研究センター（研究分担者:南 哲人 特任准教授）と共同で研究を行っているという。

今後は、パーツの選択や製造工程などを見直して最終的には10万円以下（他に要パソコン）の製品として、2〜3年後をめどに実用化を目指す。また開発予定の脳波計および解析システムは、脳波に着目した家庭での健康管理や、教育やスポーツ分野におけるニューロフィードバックシステムの導入、ニューロマーケティング分野におけるフィールド調査の促進など、さまざまな経済効果や新規市場開拓効果が見込まれるとしている。

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再生医療向けに高品質・高効率な細胞自動培養ロボットシステムを開発

川崎重工業株式会社と独立行政法人産業技術総合研究所（産総研）は、再生医療と遺伝子治療の2分野で必要とされる細胞培養を対象とし、 多人数の細胞を同時に、完全自動で培養できるロボットシステム「R-CPX（Robotized-Cell Processing eXpert system）」の実用機を開発したと発表した。

2台のクリーンロボットが並行動作を行うことで熟練技術者の複雑な動きを再現して培養作業の完全自動化を実現した。また過酸化水素蒸気による除染機能を装備し、装置内を常に無菌に保つ。培養作業以外にも装置内で手作業ができるようにして、システム全体の汎用性を高めている。

そのほか、画像処理によって細胞の培養状態を自動判定したり遠隔監視機能のほか、生産管理技術を応用することで細胞の履歴管理なども行える。

システム全体の大きさは幅３８００×奥行き２２５０×高さ１９３０（mm）で、中に2台のロボットが入っており、二人分の仕事を協調 してこなす。ロボット本体は半導体作業用のロボットに対し特殊なめっきを施した6自由度のマニピュレータで、材質はアルミとステンレスを使用している。

……続きは、『ロボコンマガジン』（オーム社）でご覧下さい。2010年５月号（4月15日発売号）に掲載予定です。実際に取材してきましたので。

個人的には、再生医療＋ロボットと、かつて取材していた二つの領域が重なり、色んな意味で感慨深いものがありました。今回のロボットを開発した方とも、こういうリリースの時にしかお会いしないのですが、かれこれ１０年以上の付き合いになります。

もっとも、実用においてはやはり厚生労働省の認可がどうなるかなどなど、技術以外の問題が壁として出てきそうです。そのへん、経済産業省と厚生労働省で話し合って良いほうに動かしていってほしいものですが。

一つ、「ロボコンマガジン」の原稿には多分書かない情報を付け加えておくと、同種の自動細胞培養機械にはThe Automation Partnership (TAP) 社の「Cellmate」というロボットがあります。ただこちらはおそらく過酸化水素蒸気による除染機能などは持っていないだろう、とのことです。詳細はあまり明らかにされていないそうです。

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OpenRTM-aistの搭載が予定されているロボットの例 （左から、川田工業・産総研：HRP-2、 産総研:HRP-4C、川田工業：HIRO）

産総研：RTミドルウエア：OpenRTM-aist バージョン1.0をリリース.

独立行政法人 産業技術総合研究所（産総研）知能システム研究部門 統合知能研究グループの安藤慶昭 主任研究員らは、1月28日、ロボットのさまざまな機能要素を、通信ネットワークを介して自由に組み合わせるためのソフトウエアプラットフォームRT（Robot Technology）ミドルウエア「OpenRTM-aist (Open Robot Technology Middleware implemented by AIST)」のC++言語版最新バージョン1.0を開発し、オープンソースライセンスで配布を開始すると発表した。

「OpenRTM-aist」は、センサーやモーター、ロボットアームや移動台車など、ロボットの機能要素をソフトウエアレベルでモジュール化し、信頼性や再利用性を高めることで、ロボットシステムの開発を効率的に行うことができる基盤ソフトウエア技術。モジュールの基本単位である「RTコンポーネント」のインターフェース仕様は、国際標準化団体OMG (Object Management Group)において公式標準仕様として採択されたRTC (Robotic Technology Component) 仕様バージョン1.0に準拠している。OpenRTM-aistがOMG RTC仕様に準拠した世界初の実装だという。

RTミドルウエアとRTコンポーネント。 RTコンポーネントで既存のソフトウエア資産をモジュール化、RTミドルウエア上で実行する。

RTコンポーネントの例。GUIを持つRTコンポーネントとRTコンポーネントを操作するインターフェース：RTSystemEditor

旧バージョンであるOpenRTM- aistバージョン0.2は、NEDOの委託事業として2002年度から3年計画で行われた「ロボットの開発基盤となるソフトウエア上の基盤整備」プロジェクトにおいて開発され、2005年に評価用として一般公開された。その後、産総研は「OpenRTM-aistバージョン0.2」のインターフェース仕様をもとにした標準仕様草案をOMGに対して提案し、米国ミドルウエアベンダと共同で統合標準仕様原案を作成、OMG技術会議に提案し採択された。その後、OpenRTM-aist-0.4は「今年のロボット大賞2007」において、OMGでの標準化と国際標準準拠のソフトウエアであることが評価され、ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞を受賞した。

2007年度から5年計画で行われている、経済産業省（2008年度からはNEDO）の委託事業「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」においては、ロボットソフトウエアプラットフォームの基盤技術としてOpenRTM-aistが利用されており、多数のRTコンポーネントおよび開発ツール群が開発されている。バージョン1.0では多機能なデータストリームポート、遠隔からのコンポーネント制御を可能にするマネージャ機能等が追加されているという。

「OpenRTM-aist」は、http://www.openrtm.org からソースコードおよびWindows用インストーラやLinux用パッケージとしてダウンロードできる。ソフトウエアのライセンスは、EPL (Eclipse Public License, v 1.0) と個別ライセンス契約のどちらかを自由に選択できるデュアルライセンス方式。これまでの全バージョンのダウンロード数は累計1万件以上。

今後は、経済産業省およびNEDOが平成19年度から5年計画で実施している「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の一環として、Java言語版、Python言語への移植版OpenRTM-aistバージョン1.0および、同プロジェクトにおいて開発中の「ロボットソフトウエアプラットフォーム」として、OpenRTM-aistバージョン1.0対応のシステム開発ツールが継続開発される予定。

また、NEDOが平成20年度から3年計画で実施している「基盤ロボット技術活用型オープンイノベーション促進プロジェクト」の一環として、μITRON系OSへの移植版OpenRTM-aistバージョン1.0が開発されており、いずれも、開発が終了したあとはオープンソースソフトウエア、もしくはフリーのソフトウエアとして一般公開される予定だという。

RTコンポーネントの主な機能。RTコンポーネントで既存のソフトウエア資産をモジュール化、RTミドルウエア上で実行する。

朝日新聞、読売新聞などが伝えるところによると、つくば市が「セグウェイ」そのほか、パーソナルモビリティを公道で走れるようにするための構造改革特区に応募したそうです。題して、

「搭乗型移動ロボット（モビリティロボット）の公道走行実証実験特区」。

認められれば、つくばエクスプレスの「つくば」と「研究学園」両駅周辺の半径２キロの地域の歩道が実験区域になるとか。これまでに産総研、セグウェイジャパン、日立製作所などがそれにのることをおおむね決めているとか。

つくばは巨人の街で、「すぐ横」にある建物に行くのも徒歩では大変です。以前から、この街でセグウェイが使えればいいのになあとずっと思っていました。是非、実証実験を経て、本格導入に動いてもらいたいところです。

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独立行政法人 産業技術総合研究所(産総研)は２月２６日（金）に、人間型ロボット「HRP-4C 未夢（みーむ）」を題材にしたサイエンスカフェを筑波で開催する。話題提供者は産総研の知能システム研究部門 副研究部門長の横井一仁氏。

日時は2010年2月26日 金曜日　18時30分 〜 20時00分。会場は茨城県つくば市竹園1-10-1 つくばカピオ 別棟の「カフェ・ベルガ」。参加費は無料だが定員は30名で予約が必要。申込締切は2月18日 木曜日。

参加申込は、http://www.aist.go.jp/aist_j/event/ev2010/ev20100226_2/ev20100226_2.htmlから。