Posts tagged ネットワーク
RTミドルウエアを使った「ユビキタス・ロボティクス」で障害者支援する住環境モデルを発表 産総研
5月 26th
住宅設備操作支援システム
脳卒中後遺症による脳機能障害者に対する調理支援システム
独立行政法人 産業技術総合研究所（産総研）知能システム研究部門統合知能研究グループの谷川民生 主任研究員らは、産総研 情報技術研究部門、産総研 スマートグリッド通信制御連携研究体、国立障害者リハビリテーションセンター研究所（国リハ）、株式会社 ミサワホーム総合研究所（ミサワ総研）と共同で、障害者が各種の福祉機器を自ら組み合わせ、一体的に扱うことができるシステム構築技術を開発し、障害者の一人ひとりに対応する住環境モデルの提案と実証試験を行ったと発表した。
今回開発したのは産総研が開発してきたロボットモジュール用共通ネットワークプラットフォーム技術「RT（Robot Technology）ミドルウエア」を介して各種の福祉機器が連携動作するシステム。さまざまな制御方法が混在する入出力機器がネットワーク化されている。RTミドルウェアを使うことで容易にネットワーク上に機器を追加・削除でき、機器間の連携動作が可能となるため、利用者の要求に応じて装置を適宜組み合わせることができるという。
今回のシステムには、機器操作用高機能インターフェースとして、個々の障害者の運動機能に応じてカスタマイズできる高速応答性能をもつステレオビジョン技術によるジェスチャーインターフェース、生活環境で発生する雑音に強く不明瞭な発話も認識可能な音声認識インターフェースも組み込んだ。さらに、物理的支援を行うため、住宅設備を手軽に動かすことができる「アクティブキャスター」を住環境に組み込んだ。
ジェスチャー入力装置用ステレオカメラ（左）とジェスチャー認識結果（右）
音声入力装置
アクティブキャスターの取り付け（左）とリモコンによる配膳カートの遠隔操作（右）
福祉機器の評価は臨床機関である国リハとともに進め、住環境への導入はミサワ総研とともに進めた。これらの技術による住環境モデルは、障害者の自立生活を支援し、介助者の負担軽減や障害者自身の社会参加につながるものと期待されるとしている。
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テディベア型ロボットが参考出展 「富士通フォーラム2010」
5月 14th
東京国際フォーラムで５月１３日と１４日に開催された「富士通フォーラム2010」で、「人にやさしいソーシャルロボット」として、株式会社富士通研究所が開発中のテディベアのぬいぐるみ型のロボット端末が出展された。親和的な外見と幼児的なふるまいにより、ユーザーとの親和的な関係性を構築することを目指しているという。
外見は子ぐまのぬいぐるみ型で、ブースでは「子ぐま型ソーシャルロボット」と呼ばれていた。自由度は１２。うちわけは、顔３（耳折りたたみ、まぶた開閉、口開閉）、首３（うなずき、首振り、首かしげ）、肩２×２、股関節１×２。座ったままの状態で、歩いたりすることはできない。
鼻の部分にカメラを内蔵。顔を認識してアイコンタクトする
鼻部分にカメラを搭載しており、ユーザーの顔を認識し、そちらに顔を向けてアイコンタクトを取る。ロボットが顔認識した状態でユーザーが手を振ると、ロボットも手をふりかえす。
また全身柔らかいボディには傾斜センサー、マイク、スピーカーのほか、１３カ所にタッチセンサーを内蔵している。腕にもセンサーがあり、握ると反応する。体を触るとくすぐったがたり、気持ちよさそうな動作を行うなど、スキンシップや非言語コミュニケーションによるインタラクションを重視している。
用途としてはネットワーク機器とユーザーの間を取り持つ擬人化エージェント・ロボット端末で、直接のインタラクションによるユーザーの状態の把握とそれに応じたネットワーク連携サービスの実現を目指しているという。
具体的には、介護施設や高齢者世帯、家庭、学校や保育園などでの活用を想定している。ブースでは介護施設での利用を想定した体操動作やアゴの運動のデモなども行われていた。
実用時期は未定で、用途に関してもまだ検討中で、アイデアを求めている段階という。会場では多くの来場者が集まっていた。
実用時期は未定
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ATRとヴイストン、「Robovie-R Ver.3」を発売 研究開発用プラットフォーム・ロボット
4月 20th
ヴイストン株式会社と株式会社国際電気通信基礎技術研究所（ATR）は、等身大の人型ロボットプラットフォーム「Robovie-R Ver.3」を発表した。価格は380万円（税抜）。ヴイストン株式会社および株式会社ATR-Roboticsより販売する。
| 製品名 | ロボットプラットフォーム Robovie™-R Ver.3 | |
| 主な仕様 | 外形寸法 | H1200mm×W600mm×D600mm |
| 重量 | 約43kg（バッテリ含む） | |
| 軸自由度 | 17軸（車輪2軸、腕4軸×2、首3軸、目4 軸） | |
| メインPC | Windows PC | |
| サブCPU | VS-RC003HV | |
| 入出力 | タッチセンサ×11 画像入力（USBカメラ）×2 音声入力（モノラルマイク）×2 スピーカ×1 距離センサ（オプション）×2 |
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| その他 | バッテリ：336Wh 外部電源装置 専用ソフトウェア「RobovieMaker™ 2」 |
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| 構成材料 | フレーム：アルミニウム 外装：FRP、ABS |
|
| 販売価格（税込） | お問い合わせください。 | |
※Robovie・RobovieMakerは株式会社国 際電気通信基礎技術研究所の登録商標です。
「Robovie-R Ver.3」は点字ブロックなどの凹凸やスロープ（階段に変わる傾斜路）を乗り越えられる走破性、高齢者の歩行速度と同程度の移動速度（約2.5km/h）、環境に埋め込まれたセンサや携帯電話・携帯端末との通信機能などが備わったネットワークロボット。例えば、商店街や駅などで、高齢者・障がい者（チャレンジド）に付き添ってロボットによる道案内、買い物支援などのサービスを実現するための高齢者・障が者（チャレンジド）支援のためのロボット技術の研究開発などに利用可能だとしている。
家庭用ゲーム機でも利用されている無線コントローラによる簡単な遠隔操作が可能。オプションとして、全方向移動機能（あらゆる方向に瞬時に動く機能）や、グリッパハンド（モノをつかんで運ぶための手）なども用意されており、操作性・拡張性も優れているという。
人とのコミュニケーションを実現するために、触覚としてのタッチセンサ（11個）、眼としてのUSBカメラ（2個）、耳としてのモノラルマイク（2個）、口としてのスピーカ（1個）を内蔵。オプションとして2つのレーザ距離センサも搭載可能。
ロボットのコントローラとしては、Windowsが動作する高性能PCをメインコンピュータとして内蔵。サブCPUとしてヴイストン製ロボット用CPUボード「VS-RC003HV」を採用。
付属のモーション作成ソフトウェア「RobovieMaker 2」において、条件分岐や変数の演算を含んだ高度なモーションプログラミングが可能。CPUボード「VS-RC003HV」をシリアル通信にてメインコンピュータと接続することで、各種デバイスを利用した、より高度なモーションの開発が可能。
Robovie-R Ver.3
外装は標準以外に、オプションとして、ロボットクリエーター高橋智隆氏（株式会社ロボ・ガレージ）によるデザインの外装も選択可能。
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東京電力、ネットワークに繋がる新型メーターによる実証実験を開始 「次世代送配電ネットワーク」を目指す
3月 12th
東京電力は、通信機能など新メータの新たな機能の検証を目的として、平成22年度下期から段階的に新メータを家庭に設置する実証試験を行うことにしたと発表した。
家庭に設置されている既存の電気メータを新メータに交換する。東京電力によれば、このメータの機能は下記のとおり。
＜電気の使用状況の詳細把握＞
・お客さまの電気の使用状況を30分単位で記録し、インターネット上で時間帯別の使用状況をお知らせ。
・お客さまに最適な電気契約内容や電気機器の賢い使い方をアドバイス。＜停電復旧作業の迅速化＞
・停電の際に、遠隔で新型電子式メータの通電状況を確認することで、原因箇所の特定作業が容易となり、復旧までの時間が短縮。＜お客さまの利便性向上＞
・お引っ越しやご契約の変更にあたり、遠隔操作で作業を実施することにより、お客さまの立ち会いなどの負担を軽減。＜プライバシー保護＞
・遠隔で検針指針を確認することによりお客さま敷地内への立ち入りを回避。＜計量関係業務の効率化＞
・毎月の検針業務、お引っ越しの際の契約終了・再開手続き、ご契約変更などの業務を遠隔取得・制御することにより効率化。
このほか経済産業省が行う次世代送配電ネットワークの構築を目指した実証事業などへにも積極的に参加して「次世代送配電ネットワーク」の構築を検討していくという。
粘菌が作った輸送経路が、実在の鉄道路線と似た形になった
1月 22nd
図１ 真正粘菌変形体
粘菌の輸送ネットワークから都市構造の設計理論を構築 —都市間を結ぶ最適な道路・鉄道網の法則確立に期待—
関東地方のかたちの寒天上で粘菌を育てると、実在の鉄道路線と同じような形の餌輸送経路を作った。
JSTは、JSTさきがけ研究者の手老篤史研究員らが、単細胞生物の真正粘菌の集合体が形成する餌の輸送ネットワークを理論的に解明し、都市を結ぶ実際の鉄道網よりも経済性の高いネットワークを形成する理論モデルの構築に成功したと発表した。最適な都市間ネットワークを設計する手法の確立につながるものだという。北海道大学電子科学研究所の中垣俊之 准教授、広島大学 大学院理学研究科の小林亮 教授らと共同で行われた研究で、1/22日の「Science」に掲載される。
粘菌の集合体によるネットワークは、利用されている部分が発達し、利用されていない部分は減退・消失する。そして、構築・維持コストの節約やアクシデントに対する頑強性や輸送効率などの性質を持ち、全体で分散して制御しながらネットワークを作成している。手老氏はこのような粘菌のネットワークの性質の研究で、２００８年度のイグ・ノーベル賞を受賞している。真正粘菌のネットワークは人間が作る都市間ネットワークの思想と共通する部分が多いという。
今回、手老氏らは真正粘菌変形体（図１）という単細胞生物の作る輸送ネットワークに着目し実験を行った。まず関東地方の形状を模した容器を作り、主要駅に対応する場所に粘菌の餌を置いた。そこに粘菌を這わせると、粘菌は餌の周りに集まり、管状の輸送ネットワークを作成した（図２）。
図２ 粘菌の都市間ネットワーク作成実験
粘菌は光を嫌い、明るい場所では管ネットワークを作らず、暗い場所に迂回して管を作成する性質がある。この性質を用いて標高の高い場所や湖に対応する領域に強い光を当てる実験を行ったところ、制作コストに対応したより精度の高いネットワークを作ることを確認した（図３）。
図３ 実験結果とネットワーク
そして、粘菌の輸送ネットワークの作成を再現するアルゴリズムを生成し、実験に対応する数値計算を行って、駅間を結ぶ粘菌ネットワークを再現した（図４）。 これらのネットワークの性能を評価することによって、ネットワークの長さ・断線のリスク・輸送効率のバランスが良いネットワークが作成されていることが分かった。全体のネットワーク利用量が少ない場合には構築コストも少ないネットワークができるといったような、環境により重視する値が自動的に適応することも数値実験により確認された。
図４ コンピュータによる数値計算結果
この結果から、粘菌が形成するネットワークを再現するアルゴリズムは、インフラ整備や都市間ネットワーク作成に有用となるものと期待されるという。
