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Go Simulation! パッケージ

推奨動作条件
ＯＳ Windows(R) XP SP2以上, Windows(R) VISTA 要.Net Framework 3.5
ＣＰＵ Pentium(R) 4/Celeron D(R) 2GHz相当以上
グラフィック OpenGL(R)1.5以上対応GPU又はチップセット
解像度 1024×768以上
メモリ 256MB以上空き
ＨＤＤ 100MB以上空き
ネットワーク インターネット接続

株式会社テクノロードは、二足歩行ロボット用物理演算シミュレーションソフトウェア「Go Simulation!」を９月１８日に発売すると発表した。 価格は税込18,000円で、同社直販のほか、一部ロボットショップなどで販売する。

同社ウェブサイトからは動作確認用として機能が制限された無料デモ版をダウンロードできる。また後日、SimulinkやLabVIEWなどの産業用解析ソフトや、C++言語でライブラリ(DLL)を作る機能などを追加した大学や研究機関向けの「プロフェッショナル版」を発売予定としている。

「Go Simulation!」は物体の運動や接触、摩擦等をシミュレートする物理演算を行って、ロボットの動きを計算する。バランスを崩すと転倒したり、障害物を倒すといった現実世界に近い動作を専門的な知識なしで簡単に操作し、シミュレーションできる。物理演算API には、Open Dynamics Engineを採用している。

「Go Simulation!」には市販されている二足歩行ロボットキット（近藤科学製の「KHR-3HV」、「KHR-2HV」、「KHR-1HV」、株式会社エイチ・ピー・アイ・ジャパン製の「G-ROBOTS」）のモデルデータが付属しているほか、設計エディタでロボットの寸法・質量・関節・サーボモータなどを細かく設計でき、実在のロボットやアニメのロボットなど、好きなロボットでシミュレーションを行うことができる。また3D CGソフトやCADソフトで作成したロボットのポリゴンデータを取り込み可能（STLファイル形式とXファイル形式の一部に対応）。

モーション作成はロボットのポーズをタイムラインに並べることで行う。上級者向けとして、ロボットの行動制御をスクリプト言語で記述する機能もある。

また「ゲームモード」を持ち、２台のロボットでのバトル対戦や、障害物コースを走るタイムトライアルで遊べる。シミュレーション結果は動画としてAVI形式で保存できる。テクノロードの公式ページにて新しいロボットデータやステージデータを配布する予定としている。

「Go Simulation!」は、二足歩行ホビーロボット大会「ROBO-ONE」の、シミュレーション大会「ROBO-ONE on PC」の公式ソフトウェアとして採用されている。株式会社テクノロードの代表取締役の杉浦氏は「ROBO-ONE on PC」での優勝経験を持っている。

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物理演算ロボット シミュレータ「Go Simulation!」.

株式会社テクノロードは、ホビーロボットを主な用途とした物理シミュレーター「Go Simulation!」Beta2を公開した。同社のウェブからダウンロードし試用できる。製品版の発売を２月に予定しており、試用期間は２０１０年３月１５日まで。ユーザー登録が必要。

「Go Simulation!」は、物理演算でロボットの動きや接触判定等を再現できるシミュレーター。物理演算APIにはリアルタイム性を重視したODE(Open Dynamics Engine)を採用している。物理シミュレーターながら「ゲームモード」があり、ゲーム感覚でロボットを動かし、楽しむことができる。

ゲームモード　ダッシュ競技の動画

Windows XP SP2以上, VISTA, 7に対応しており、Net Framework 3.5が必要。CPUはPentium(R) 4/Celeron(R) D 2GHz相当以上、OpenGL1.5以上対応GPU又はチップセットを推奨環境としている。Core2DUO+GPUの環境ならばロボット２体のバトルでもリアルタイム性を期待できるが、Atom搭載のネットブックではロボット一体でも動作には負荷がかかるという。

ロボットの動作は、モーションエディタで自由に作成することができる。市販の二足歩行ロボットキットのように、歩行モーションや起き上がりモーション等も作成できる。たとえば歩行モーションを改造して高速移動が出来るようにしたり、オリジナルの攻撃技や、ダンスモーションを作成することも出来る。

モーションエディタの使い方の動画

ロボットの寸法・質量・関節は設計エディタで設定する。設計ディタを使って、多くの二足歩行ロボットのモデルデータを作成することができる。またポリゴンデータとして、ＳＴＬファイルとＸファイルをロードすることができるため、既存の三次元ＣＡＤツール、三次元ＣＧツールはＸファイルで作成したポリゴンデータをロードすることができる。サーボモータのパラメータ（最大トルクや制御ゲイン、最大速度等）も調整可能。

ロボットの行動制御については、簡単な条件分岐（if文、goto文）や、整数演算、モーションの呼び出し、ジョイスティック入力などがオリジナルのスクリプト言語で記述できる。ZMP(Zero Moment Point)を表示したり、またカメラは通常の外部カメラの他に、ロボット搭載用カメラ視点も選択でき、ロボットに乗って操縦するような感覚も味わえるという。シミュレーションの動画は無圧縮ＡＶＩファイル等に保存可能。コーデックをインストールすることにより高性能圧縮のH.264やXdiv形式で保存することも出来る。

またオプションでC/C++でロボットの制御プログラムを作成することが可能で、教育や研究用途にも使えるという。

今回の「ベータ２」と製品版との違い・制限は、以下のとおり。

• １モーションあたりポーズを１８個まで登録可能
• モーションのグループ化機能無し
• バトル対戦機能無し
• レーザービーム発射機能無し
• ジョイスティックのシフトボタン無し

今後、テクノロードでは操作法やロボットデータ、ステージデータ等を逐次アップしていく予定。二足歩行ロボット大会「ROBO-ONE」の中で年に一回開催されているシミュレーション大会「ROBO-ONE on PC 4th」でも使用される。