Posts tagged アーム
JAXA、スペースデブリ除去衛星の開発を目指す
2月 17th
photo credit: सर जो मेरा चकराये
ＪＡＸＡ、“掃除衛星”の研究開発に着手−１０年後小型機実用化:日刊工業新聞.
日刊工業新聞によれば、JAXAがスペースデブリ（宇宙ゴミ）の掃除をする衛星の開発を始めるとのこと。
ＪＡＸＡは掃除衛星として２０２０年度をめどに小型機を、次いで大型機の実用化を目指す。
ＪＡＸＡの掃除衛星は高度１０００キロメートル前後に打ち上げ、画像解析などで宇宙ゴミの動きをとらえ、そのゴミが激しい運動をしている場合でも運動を弱めて捕獲する。本体のロボットアームを伸ばして宇宙ゴミをつかみ、５キロメートル程度まで伸びる強度の高い網目状の導電性のひも（テザー）を取り付け る。ひもでゴミを引っ張りながら地球の磁気圏を周回。
宇宙ロボットの課題としてもかなり面白い／難しいんじゃないかと思いますが。「運動を弱める」って、どうやって？
追記：
Twitterで、この話の元ネタはこちらだと教えてもらいました。
角運動量除去の方法は、同じくこちらによれば、
外部から繰り返し、投射物を投射するあるいは直接つつくことにより徐々に角運動量を除去する衝撃スラスト法です。この方法で、ニューテーション・タンブリングは徐々にスピンにできることが、またスピンはほぼ静止させることが可能であることが、数値計算、および空気浮上式定盤と3軸ジンバルを用いた地上実験で示すことができました。小さな力を繰り返し与えることで、力を加える方向は運動の方向を妨げる方向という程度の大まかな推定でよく、運動が厳密に分かっていなくても可能なのが、この方法の利点です。
とのこと。
裳華房
売り上げランキング: 774912
コロナ社
売り上げランキング: 280980
売り上げランキング: 1989
ふにゃふにゃ動くKUKAの軽量アーム（LWR）の動画
12月 7th
ドイツのKUKA社の7軸多関節ロボット「KUKA Light-Weight Robot（LWR）」の動画です。コンプライアンス制御で柔らかく，ふにゃふにゃと動きます。コンプライアンスといっても法令遵守のことではありません。
人と協調作業することを想定して開発されたロボットアームで、モーターの出力は合計80W以下。
![ROBOT魂[SIDE AS?] ボン太くん](http://ecx.images-amazon.com/images/I/41fm8qfpXqL._SL160_.jpg)
