Posts tagged ヒューマノイド

シンガポール初の等身大ヒューマノイド「NASH」動画

Nanyang Technological University (NTU) による「 NASH (NTU Advanced Smart Humanoid)」だそうです。
まだヨタヨタですが、今後。

アルデバラン、「NAO Next Gen」を発表

アルデバランロボティクス(Aldebaran Robotics)社は同社の小型ヒューマノイド「NAO」の新型、「NAO Next Gen」を発表しました。見た目はあまり変わりませんが、音声認識の精度を向上、新しい歩行アルゴリズムや転倒制御、四肢の干渉回避そのほかで、研究用プラットフォームとして順当に発展させているようです。

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ボストン・ダイナミクス社のヒューマノイド「Petman」動画

中に人間が入ってるんじゃないかと思ってしまうくらいキモい動き方の四足歩行ロボット「BigDog」で世界的に、広く一般にまで有名になったボストン・ダイナミクス社が開発しているヒューマノイド「Petman」が、上半身もついた状態になりました。

以前は下半身だけでしたが上半身もつき、大きく右左に身体を揺らしながらのっしのっしと油圧で歩いてます。もちろん押されてもバランスを保つデモは今回も健在。歩く様子もそうですが、人間くさく膝をつく仕草には、おおっと思ってしまいました。どういう意味があるのかよく分からないですが、腕立てふせまでやってます。上半身のアームもちゃんとトルクを出してますよ、ってことでしょうか。

ただ、正面から見ると分かりやすいですが、人間とは歩き方はだいぶ違います。人間はもっと正中線に近いところに足をおいて左右に重心をふらないように歩いているのに対して、Petmanはかなりのがに股状態です。化学防護服のテスト用、人間のシミュレーターがPetmanの用途だそうですが、こんなにがに股で大丈夫なんでしょうか。服だと、どこがすれるかといったことも重要だと思うんですよね。汗をかく機能もつけるとかいっているそうですが、それ以前にもうちょっと人らしく歩いてほしいです。にしても面白いです。必見。

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デアゴスティーニ「週刊ROBOXERO(ロボゼロ)」創刊記念Ustream中継「男のロボット部」放送を見学してきた

ROBOXERO

ROBOXERO

週刊ロボゼロ Ustream特別番組 男のロボット部 2月17日(木)20時放送予定 | デアゴスティーニ・ジャパン.


週刊ROBOXERO

ロボット系ライター仲間の大塚実さんに誘ってもらい、同じく同業の石井英男さんや梓みきおさんらと一緒に築地にあるデアゴスティーニ・ジャパンまで出かけて、「週刊ROBOXERO(ロボゼロ)」のUstream中継(男のロボット部)の野次馬に行ってきました。

週刊ROBOXERO(ロボゼロ)」は2011年2月8日に創刊されたパーツマガジンで、隔週刊行。70号まで買い続けて付録パーツを組み立てると、二足歩行ホビーロボット「ROBOXERO」が完成します。

なお雑誌本体は「組み立てガイド」のほか、ロボットをレポートする「ロボット・フロントランナー」「ロボットラボ」、ロボットによる各種競技会の模様を紹介する「ロボット・コンペティション」、そして「ロボット・イン・フィクション」が掲載されています。

ROBOXEROパッケージ

価格は創刊号は790円、以降は1990円。コントロールボードが付く号は4990円とのこと。この価格で計算すると、合計金額は141,100円となります。元になった「JO-ZERO」の本体価格にバッテリーと充電器、スタンドなどを付けるとこの金額を超えてしまいますし,ROBOXEROのほうがもともとサーボモーターの数も自由度も多いので,価格だけ考えるとお得です。


「JO-ZERO」から「ROBOXERO」へ

ROBOXEROバストショット

繰り返しになりますが「ROBOXERO」は姫路ソフトワークスが以前発売した「JO-ZERO」を元にした機体で、軽量であること、腰が大きく動くといった特徴をそのまま引き継いでいます。そして「ROBOXERO」は専用ソフトウェア「XEROコントローラー」でモーション、すなわちロボットの動作が作りやすいことを特徴としています。

今回、姫路ソフトワークスの中村素弘さんから話を聞いたんですが、もともと「JO-ZERO2」を考えていたところ、デアゴスティーニから今回の話が来て、さらに一部を改良して「ROBOXERO」となったとのこと。今回新規に改良されたボードの仕様詳細はまだ非公開だそうです。今回のUstでいろいろ公開されない部分があったのは,出演者たちが忘れていたということだけではなく,その辺の大人の事情もいろいろありそうです。また双葉電子工業製のサーボモーターも改良されているそうです。

デアゴスティーニでのCMでもバーンと打ち出されている腕部分以外は「ROBOXERO」と「JO-ZERO」の違いはパッと見だけでは分かりにくいですが、まず大きいのは下半身の強化です。膝部分がダブルサーボになり、足首が直行軸採用になりました。これにより可動範囲も大きくなり、歩行速度も速くなり,何より動きが安定しました。特に足首の改良が効いているとのこと。それは実際の動作デモを見れば明らかです。

ROBOXERO(左)とJO-ZERO(右)の比較。特に下半身が強化された

ROBOXERO(左)とJO-ZERO(右)の比較。特に下半身が強化された

ちなみに腕は自重を支えられるとのこと。CMでやっている金網をのぼるモーションもサンプルモーションとして提供予定だそうです。

ROBOXEROのハンド

ROBOXEROのハンド

それと、細かい部分ですが中村さんのこだわりが「ROBOXERO」には反映されています。頭部を中心にフレーム外装のデザインを担当した神矢みのる氏のデザインに、より忠実になるように、頭部部分や背面のスリットなどが変更されています。加えて、膝部分のフレームなども変わっているのですが、そちらはできるだけイメージを変えないようにしたとのことです。

神矢みのるさん(左)と中村素弘さん(右)

神矢みのるさん(左)と中村素弘さん(右)


Ustream放送「男のロボット部」

Ustream放送の様子。左からなべやかんさん、久保ユリカさん、津田大介さん。

Ustream放送の様子。なべやかん氏、津田氏

さて、Ustream放送のほうですが、「男のロボット部」の「部活」という体(てい)で行われました。部長は津田大介/@tsudaさん。副部長はなべやかん/@yakannabeさん。部員に高木あずさ/@Takagiazusaさん、後藤大介/@goto_daisukeさん、久保ユリカ/@shi_ka_coさん。あとは途中で桃井はるこ/@momoiktkrさんがゲストとして登場。もちろん姫路ソフトワークスの中村素弘さん、神矢みのるさんも登場してROBOXEROを紹介しました。

出演者が多く中継する部屋は手狭とのことで我々ロボットオタク組は別室で眺めていました。意外だったのですがUstream中継はデアゴスティーニでも初めてのイベントだったそうで、音声・回線・段取りなどいろいろ課題を残したようです。

ただ見ていた範囲では視聴者数はほぼ常に600人越えで、ピークは730人足らずだったようです。特にロボットが動く様子を見せ出してから視聴者が増えましたので、ロボットに興味を持っていた人が多かったんだろうなと思いました。

Ustream放送の様子。ピーク視聴者数は700人を超えた

Ustream放送の様子。ピーク視聴者数は700人を超えた

今回の中継を、これまでほとんどロボットに接した事がない人たちが多く見ていたことも、ツイートを眺めていたら良く分かりました。だからまさにこのキットが狙っている層にぴったりはまっていたのではないでしょうか。

なお番組そのものもこちらからアーカイブで見られます

番組中にキット作りも行われた

番組中にキット作りも行われた

こういうキットが書店で売られることで、多くの人がロボットに触れてまた話題が盛り上がってくれると良いと思います。

なおコントロールボードが付くのは40号くらいだそうなので、そのくらいまで買い進めれば、いちおう部分的にでもロボットを動かすことはできるようになります。ただしバッテリーはかなり最後のほうにならないと付かないそうなので、その場合には、バッテリーは自前で揃えなければなりません。

姫路ソフトワークスでは、70号まで完結したあとに、「ROBOXERO」と「JO-ZERO」などによるロボコンをやりたいと考えているそうです。姫路ソフトワークスはいまでも「姫路ロボ・チャレンジ」をやっているので、その延長上のイベントになるのではないでしょうか。

週刊 ロボゼロ 2011年 3/1号 [雑誌]
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JAXA、「きぼう」に日本のヒューマノイドロボット コミュニケーション用途、高橋智隆氏が製作予定

「きぼう」を利用した社会課題の解決を目指すアイデア提案の選定結果:「きぼう」での実験 – 「きぼう」日本実験棟 – JAXA.

宇宙航空研究開発機構(JAXA)は、国際宇宙ステーション(ISS)の「きぼう」日本実験棟を利用して、社会の課題解決につながる実用的な成果を創出することを目指して、フィジビリティスタディ(FS)テーマを募集し4件を選定した。

選定された4件の候補テーマは、「きぼう」を利用した社会課題解決テーマのフィジビリティスタディ提案募集(2010年11月15日~12月20日)に応募のあった提案から、JAXA及びJEM応用利用推進委員会にて評価・選定されたもの。

今回選定されたFSテーマは、今後FS作業を行い、宇宙実験計画書(案)を作成し、きぼう利用フェーズへの移行可否を、JAXA及びJEM応用利用推進委員会にて評価することになる。

この中の一つに

テーマ名:ISS滞在型・情報発信ロボット
代表研究者:(株)電通:西嶋頼親

というものがあった。

リリースには別紙があり、そちらにはこのテーマ(ISS滞在型・情報発信ロボット)についてはこうある。

目指す社会課題解決
高齢化社会における高齢者との意思疎通の問題の解決を目指して、遠隔地からでも高齢者との意思疎通を円滑にするコミュニケーションロボットの実用化を目指す。

きぼう利用の概要
宇宙飛行士との交信を、ISS内の擬人化したロボットを介在して行うことにより、意思疎通の向上やストレス緩和を図る実験を行い、地上からの宇宙飛行士支援機能の向上に役立てる。この結果を基に、遠隔地からでも高齢者との意思疎通が円滑に行えるコミュニケーションロボットを開発する。

日経の記事:
「ツイッターもするよ」 言葉わかるヒト型ロボ、宇宙へ
JAXA、13年にも打ち上げ

 宇宙航空研究開発機構(JAXA)、東京大学、電通は共同で国際宇宙ステーションに国産ヒト型ロボットを常駐させる計画に乗り出す。人間の表情や言葉を理解し会話や意思疎通ができる機能を持たせる。宇宙飛行士に代わって地上と交信したり、ミニブログ「ツイッター」で宇宙から情報発信したりできるようにする。2013年にも打ち上げる。

の元ネタと思われたが、詳細についてはこれ以上のことはリリースには掲載されていないので、JAXAに問い合わせた。

まず日経の記事で「東大」とあるのは、2010年1月から東京大学先端科学技術研究センター特任准教授を務めているロボットクリエイターの高橋智隆氏だった。

今回の提案については、JAXA広報としては、例えば、「きぼう」に日本人宇宙飛行士がいないときに、ロボットがカメラで地球などを撮影して、ツイッターなどで地上に送ることで、「きぼう」に日本人宇宙飛行士がいないときも「きぼう」を意識されるようにすることなどを検討したいとのこと。

またこの後、この提案はフィージビリティスタディ(実現可能かどうか検討するための研究)を行うわけだが、地上開発時から、Twitterやfacebookなどを活用する事を検討するとのこと。

今回のテーマ採択について、「え?」と思ったロボット関係者もいる。これまでJAXAは基本的にヒューマノイド(ヒト型ロボット)に冷淡に見えていたからだ。

今回のロボットは上記のとおり、将来的には遠隔地の高齢者との意思疎通やストレス緩和など心理サポートを行うことに役立てることができると評価されたという。そこで、喋り方、声のトーン、顔の表情なども重要だと考えて、ヒューマノイドを想定したとのことだ。

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NASA+GMの「ロボノート2」、2月末に国際宇宙ステーションへ(動画多数)

世界で初めて宇宙に送られるヒューマノイドとなる「ロボノート2」。これまでにも本誌「NODE」では何度か取りあげてきました。

打ち上げ予定が延期されたりしていましたが、またまた打ち上げ予定が近づいてきました(2011年2月24日午後4時50分(米国東部標準時間)、日本時間では同25日午前6時50分))。ホームページも更新されていたので、それらを元にもうちょっと詳しい記事をアップしておきます。

「ロボノート(Robonaut)」は、NASAジョンソン宇宙センターによる「器用な」ヒューマノイドロボット。NASAとGMにより、人間の仕事を宇宙空間で助けることができるマシーンを作ることを目標として開発された。ロボノートは人間のすぐそばで働けるようにデザインされている。また、人間が出て行くにはリスクが高いところでも働けるように機能拡張が可能だという。特に、宇宙服を着た宇宙飛行士を超える器用さを持つことを目指している。

ロボノート2は42自由度、350のセンサーを持つ人間の上半身型のロボット。自由度の内訳は腕が7×2、ハンドが12×2、首が3、腰が1。ウエストから頭の上までの高さは1mと1.6cm。肩幅は78.74cm。重さはおよそ150kg。

350以上のセンサー、50のアクチュエータが内蔵されており、上腕部はブラシレスDCモータ、ハーモニック減速機、電磁ブレーキなどが組み合わされている。また、トーションばねを用いることで衝突時の危険を減らしている。ハンドは宇宙服を来た宇宙飛行士同等の器用さが発揮できるように設計されている。

メインCPUはPowerPC×2。一台目で衝突や上位レベルの計算を行い、もう一台で低レベルの計算とキネマティクスを計算を行う。OSはVxWorks。操作インターフェースは簡便なものになっているとのこと。

ファクトシートはこちら

こちらの写真を見れば分かるが、実際のロボノートの本体の外装は金色。これは宇宙線など高エネルギー放射線から電子部品を守るためのポリイミドフィルムを使った多層断熱材と思われる。その金色ボディの上に白い「服」を着せている。服にも当然機能があると思われるが詳細不明。

現在は4体のロボノートがあり、他にも開発中のものがあるという。モビリティやコントロール方法、タスクオペレーションなどが異なるタイプの研究を行っているという。

他のデザインを上回るヒューマノイドの価値は、同じ空間・ツールを使えることにあるとしている。ロボノートは地球低軌道からさらに離れた広大な宇宙空間に出て行くNASAの将来のために必須だと研究グループは語っている。

「ロボノート2(R2)」は国際宇宙ステーションにスペースシャトルで間もなく打ち上げられる予定だ(STS-133(ミッション概要)、打ち上げは2011年2月24日午後4時50分(米国東部標準時間)、日本時間では同25日午前6時50分)。宇宙で活躍する最初の器用なヒューマノイドロボットであり、宇宙空間で活躍する初のアメリカ製のロボットでもあるという。

研究グループはこれを「一体のロボットにとっては小さな一歩だが、ロボット一族にとっては大きな一歩だ(But that will be just one small step for a robot and one giant leap for robot-kind.)」と述べている。

パッキングされるロボノート2。

「R2」は国際宇宙ステーション内に配置された台座に固定される予定だ。次のステップには、宇宙ステーション内の通路を移動するための足の開発や、R2を真空の宇宙空間に連れ出すためのアップグレードが含まれている。さらに将来には足あるいは車輪を使った低重心のボデイを月面や火星表面で運用するために開発する。R2のための4輪のローバーは「ケンタウロス2(Centaur 2)」と呼ばれており、アリゾナで2010年にテストされたという。

こちらは10年前に開発された「ロボノート1」の動画。「ロボノート2」は動作速度が4倍になったとか。いろんな実験の様子が分かります。

高さ15cmの段差を乗り越えられるようになったHRP-2

両手を広げてよっこらせーという感じで体重移動。
まあそれだけなんですけど、これまでと比べると結構すごい。

ついでに他にも動画を。

キックしたりテーブルに手をついて移動したり座ったり。筋力がなくなった人の動き方そのものって感じなのが面白いです。必然的にこうなるんでしょうかね。ちょっとずつロボットも、動物のように多点接触や慣性を利用した動きができるようになってきました。

ドラムを叩くHRP-2。
意外と、ちゃんとした演奏になってます。センスいい。

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デアゴスティーニ、週刊「ロボゼロ」創刊 ホビー用二足歩行ロボットを週刊で組み立てるキット

デアゴスティーニは週刊「ロボゼロ」を2月8日に創刊、全国で発売する。通常価格は1990円で、創刊号特別価格は790円。ホビー用二足歩行ロボットを週刊で組み立てるキット。全70号の予定。

「ロボゼロ」は中村素弘氏の有限会社 姫路ソフトワークスの「JO-ZERO」をベースにしたホビー用二足歩行ロボット。コントロールボードには「HSWB-03F」、双葉電子工業製のサーボモータを使い、5本指のハンドユニットまで含めた全身の自由度は24。モーションの作成には専用ソフトウェア「XEROコントローラー」を使う。無線操縦は赤外線を用いる。


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大阪電通大杯 ヒト型レスキューロボットコンテスト 2010が11/7日に開催 観覧無料

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電通大杯 ヒト型レスキューロボットコンテスト 2010 – 大阪電気通信大学 自由工房.

ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会は、11月7日(日)に大阪電気通信大学において「電通大杯 ヒト型レスキューロボットコンテスト2010」を開催する。観覧は無料。

・日時: 2010年11月7日(日)
13:00〜15:00 ファーストミッション(予選)
16:00〜17:00 ファイナルミッション(本選)
17:00〜17:30 表彰式
・場所: 大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス J号館6階 J-606号室
(大阪府寝屋川市初町1-8)
・主催: ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会
・共催: 大阪電気通信大学 自由工房、
レスキューロボットコンテスト実行委員会
・協賛: 株式会社アールティ、ヴイストン ロボットショップ、近藤科学株式会社
・観覧料:無料
・問い合わせ先:humanoid-resconあgooglegroups.com
(「あ」を「@」に置き換えてください)

ヒト型レスキューロボットコンテストは,ヒト型ロボットによる災害救助をテーマにしたロボットコンテストで、ヒト型ロボットを遠隔操縦して、3.6m ×2.0mのフィールド内で「トンネルくぐり」「段差乗り越え」「ガレキ除去」「要救助者搬送」の四つのタスクを順にクリアし、かかった時間の短さを競う。また、要救助者搬送に関しては、審査員による「やさしさ」の評価が加わる。協議内容の詳細はこちら

エントリ台数は13台。

当日、会場の大阪電気通信大学では,大学祭と「テクノフェアinねやがわ」を開催しており、様々な展示や実演が行われる。また、Ustreamでの中継も行われる。


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アルデバラン・ロボティクス、フランス大使館でNAOをデモ 東大・中村研らは30台導入

10月13日、「デジタルコンテンツEXPO2010」のために来日したアルデバラン・ロボティクス(Aldebaran Robotics)社は、フランス大使館で同社の研究/教育用ヒューマノイドプラットフォーム「NAO」をデモンストレーションした。

また東大の中村・高野研他がアルデバラン・ロボティクス社の教育プログラムに参加、複数の研究室が共同でNAOを30台導入することも合わせて発表された。

……というわけで記事はオーム社「ロボコンマガジン」に書く予定ですが、そのデモの動画を取りあえず。まず、上の動画のデモは記者会見が一通り終わり、その最後にNAOそのもののデモとして行われたものです。

それとNAOの歩行動作。

以下は質疑応答中のデモンストレーション。質疑応答の内容ともども。

そして最後に、東大の中村・高野研による言語の意味推定による動作生成デモ。

なお「NAO」やアルデバラン・ロボティクスについては、インプレス「Robot Watch」に掲載されていた下記の記事が詳しいです。

【2009年12月10日】アルデバランロボティクスの研究プラットホーム「NAO」、大阪大学でデモ
〜発売1年で450台を販売
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091210_334926.html

【2009年9月16日】フランスの「プロジェクト・ロミオ」責任者インタビュー
〜産学官共同で高齢者・視覚障害者向けの支援ロボットを開発
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090916_315809.html

中村仁彦教授による研究の一部は、やや古いですが下記をご覧下さい。

森山和道の「ヒトと機械の境界面」
ソニー・インテリジェント・ダイナミクス2004
〜ロボットは脳の秘密に近づけるか?
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2004/0414/kyokai24.htm


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