人のあとをついてきてくれる自動ゴルフカート(ビデオ)

人間のあとをついてきて来てくれる自動ゴルフカート。こんなのあるんですね。

ボストン・ダイナミクス社の軍事用4足ロボット「AlphaDog」ビデオ

「LS3」改め「AlphaDog」の動画。
GetRoboから。

レーザーレンジファインダーが着いてる。地形情報をある程度見ているということだろうか。
以前のBigDogにも着いていたっけ?

NTTデータカスタマー、電動漁船と充電インフラをパッケージ化した「次世代型エコ漁港」

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電動漁船に関するアイティオー㈱との業務提携について
~電動漁船と充電インフラをパッケージ化し、東北復興をはじめとした「次世代型エコ漁港」の発展に貢献~

エヌ・ティ・ティ・データ・カスタマサービス株式会社は、2011年12月16日、電動漁船の普及に関して充電インフラと一体となったパッケージでご提供していくことを目的として、愛媛県宇和島市にあるアイティオー株式会社と業務提携したと発表した。

漁船の電動化を中心に、充電インフラ、太陽光・風力発電、蓄電池、冷凍冷蔵設備などの運用トータルシステムを「エコ漁港」としてパッケージ提供していく。「海からストップ温暖化」を合言葉に、東北復興を始めとした環境に優しい次世代型の漁業の発展に大きく貢献できるとしている。

アイティオーは水産庁からの委託事業により、2010年度から電動船外機船の省エネ実証事業を開始。2011年度からは北海道・三重・沖縄で洋上試験事業に着手している。2012年度以降は電動漁船の商用化を目指す。NTTデータカスタマサービスはインテリジェントビルのエネルギー制御技術をベースに電気自動車向けの充電インフラビジネスなどを展開している。

【業務提携の主な合意内容】
■アイティオー
 ① 電動漁船の普及に関する分野
 ② 電動漁船の技術開発ならびに環境整備
 ③ 漁業設備の電動化に関する開発業務

■NTTデータカスタマサービス
 ① 電動船に応じた最適な充電インフラ(普通・中速・急速)の選択
 ② 太陽光・風力発電など再生可能エネルギーと蓄電池を組み合わせた自立分散型の充電インフラ構築
 ③ 電動漁船の充電インフラに対するエネルギー制御・最適化システムの提供
 ④ 漁業設備の電動化に関する共同開発ならびに共同事業化の推進

アルデバラン、「NAO Next Gen」を発表

アルデバランロボティクス(Aldebaran Robotics)社は同社の小型ヒューマノイド「NAO」の新型、「NAO Next Gen」を発表しました。見た目はあまり変わりませんが、音声認識の精度を向上、新しい歩行アルゴリズムや転倒制御、四肢の干渉回避そのほかで、研究用プラットフォームとして順当に発展させているようです。

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日本通信の「イオンSIM」に音声通話対応登場 最安プランは月額2,270円

イオン限定 メール・SNS向きデータ通信「月額定額980円」に
音声通話付パッケージが新登場
通話もできて2,270円からご提供

イオンと日本通信が展開中の3Gデータ通信に音声通話対応の「b-mobile SIM [イオン専用](音声通話付データ通信パッケージ)」が登場した。12月10日から全国のイオンで販売される。

音声通話は通話時間によって3つの通話プランから選べる。データ通信もそれぞれ3種類のプランがあり、データ通信+音声通話で最安のプランは月額2,270円からになる。

データ通信、音声通話のいずれも月単位(最初の申込日が月初めになる)でプラン変更できる点も大きな特徴で、特定の月だけ高速プランを選ぶといったこともできる。

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ホンダ、新パーソナルモビリティ「Uni-Cub」の動画を公開

ホンダUni-Cub

ホンダUni-Cub

12月5日、ホンダミーティングにて公開・配布された動画とのこと。
2009年に発表された試作機「U3-X」の発展版のようです。補助輪が後ろについていますが、同様に全方位駆動車輪機構(Honda Omni Traction Drive System)を使っているようです。

ホンダUni-Cub利用風景

ホンダUni-Cub利用風景

想定利用シーンは同じですね。

動画はこちら

HONDA 明日への挑戦: ASIMOから小型ジェット機まで
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第3回「ZMPフォーラム」 レポート 小さい自動車は走る実験室

11月29日、TEPIAにて第3回「ZMPフォーラム」がおこなわれた。ZMP社は以前はロボット開発と販売を主な事業としていたが、最近は「ロボットカー」ビジネスに軸足を移している。もともとロボットと次世代自動車とは技術的親和性は高い。またビジネスを考えるとロボットカーというのは妥当なところだと思う。

・RoboCarとロボット技術の応用製品

谷口社長は同社の基幹製品である「RoboCar」を挨拶で紹介。2009年に発売した10分の1の車である「RoboCar 1/10」はいまは海外からも引き合いがあり、ユーザー数はおよそ200。2011年に発売した実際に人間が乗れる原付4輪「RoboCar MEV」はユーザー数は10程度。車庫証明も必要とせずランニングコストがあまりかからない点が受け入れられているという。いまはトヨタのプリウスをベースにした「RoboCar HEV」を部品メーカーなどが自社製品を開発・評価できる研究用プラットフォームとして開発中で、2012年から販売予定だ。選んだ理由はインパネがかっこいいと思ったからだという。谷口社長は「ZMPはプラットフォームを持っているので車の全体像を把握している。先行するチャンスだと考えている」と述べた。

富士通研究所顧問の内山隆氏は「ロボットの自立化技術とその応用」と題して、これまでの富士通のロボット開発の歴史などについて述べ、現在開発中のオフィス内で作業するサービスロボットや、ロボット技術を通して生まれた技術を紹介した。

宇宙ロボット開発でつちかった技術をベースに製品化した高速干渉チェックや柔軟物モデルなどのリアルタイムシミュレーションによる仮想試作ができるだけでなく、設計・開発・製造の全工程でデータを連携できるVPS(Virtual Product Simulator)は携帯電話やパソコンなどの設計に実際に用いられており、年間数億円の売り上げがある。それ以外に、並列演算回路(シストリックアレイ)を用い消費電力の低いステレオビジョンモジュール、モーションスイッチ、携帯電話ヒンジや画像技術などが応用されているという。

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・「e-nuvo Wheelを導入した学部学生向け実験事例」

金沢大学電子情報学系の金子修准教授は「e-nuvo Wheelを導入した学部学生向け実験事例」について講演した。電気電子の学生は意外と「制御」に対する意識があまりなく、学生向けの教材として、結果が目で見て物理的にわかって、楽しさや醍醐味を体感でき、頑丈でコンパクトだがシンプルすぎない教材として、e-nuvoWheelは良いと述べた。

対象は3年生で、古典制御や現代制御の実験教材として用いられている。3-4名につき1台のe-nuvo Wheelを用いて、対象特性を理解できるか、伝達関数・状態空間は導き出せるか、安定化制御器を設計できるかどうか、Simlink/Matlabなどでシミュレーションし、実装できるかどうか、そして考察などを学習させている。学生グループ実験なので、グループ内でのやりとりも学習の一環だ。まずは古典制御で制御をさせたあとに現代制御で制御させることで、制御のおもしろさやパワーを実感させる。

今後は競技形式でやってみるとか、学習制御など違った視点から考えさせたり、ライントレースなども導入していきたいと考えているという。また大学院生向けの教材としての活用も検討中だ。

・「マイクロソフトの技術でロボティクス」

マイクロソフトの太田寛は「未来を先取りした最新テクノロジー。マイクロソフトの技術でロボティクス」と題して、最近はセンサーあるいは入力機器として人気のKinect、ファームウェアの.Net Micro Framework、コンソールとしてのWindows phone、Robotics Developer Studio 4.0などの概要と、組み合わせによる活用について解説した。

Kinectは赤外線と深度を計るCMOS、そして色を見るCMOSカメラのほか、マイクロフォンアレイが搭載されている。開発に必要な環境はWindows7とVisual Studio、Kinect for Windows SDKなど。言語はC++とC#。ライセンスは非商用となっている。また原則、XBOXにしか繋げないことになっている。来年初旬には商用版がリリースされるほか、新型Kinectも発売される予定だ。Kinectは最大二人まで認識でき、複数デバイスを繋げることもできる。80cmから4mまでの距離で認識可能で、スケルトン情報や深度情報を得られる。

.NET Micro Frameworkは超小型組込み機器向けファームウェアで、256KB Flash ROM、64K RAM、MMU無しで、様々なCPU上で動作する。歴史を振り返ると、MSが発売していた「SPOT」という時計があったが、そのなかで動いていた。2009年からオープンソース化しており、自由に使える。いまは動作した状態でアップデートできたりセキュリティを強化したVer.4.2がリリース直前の状態。ロボットのノードなどで活用できるという。開発はVisual Studio 2010でおこなえる。日本ではフェリカかーどのリーダーや、T-Kernelなどでポーティングして使われている。

デバイスとしてはFezシリーズのほか、スイッチサイエンスからNetduinoが購入できる。ライブラリはソースコードが公開されている。また「.NET Gadgeteer」という小型機器向けのラピッド開発環境があり、プロトタイピングに使えると太田氏は紹介した。

Windows phoneは最新版は7.1。センサー系も組み込まれているし、インターフェースとしては優れているので、ロボットのモニタリングにも良いのではないかという。MSのクラウドプラットフォームサービスであるWindowsアジュールとの連携基盤としても使えるのではないかという。エミュレーターでのUDPを使ったグループ内通信デモを紹介した。ロボットは分散ノードが動いている環境であり、Robotics Studioはそれを動かす実行環境であり、オーサリング環境、シミュレーターである。4.0からはKinectに対応した。実Kinectがなくてもシミュレーターが対応する。ロボットが見ている実画像と深度情報、コンソールのシミュレーションが可能だ。

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・車載データ統合アーキテクチャ「Cloudia」

名古屋大学大学院 情報科学研究科付属組込みシステム研究センター(NCES)の武井千春氏と、名古屋大学工学部高田研究室の熊谷康太氏は「RoboCar 1/10を用いた車載データ統合アーキテクチャの評価」として講演。車載ソフトウェアの検証をRoboCarを使って行った例を紹介した。

名古屋大学組込みシステム研究センターは組込み専門の高度な人材育成と研究を目標とした機関で、組み込み産業界の大学病院のような位置づけを目指しており、企業からの外部資金によるテーマごとの複数プロジェクトで組織されている。これまでにCANの高速化や宇宙機用のSpaceWire関連の開発をおこなっている。

車はソフトウェアで走っており、機能ごとにECUと呼ばれる電子制御ユニットが搭載されており、その数は100個に及ぼうとしている。しかもそれらは相互にネットワークで繋がっている。品質面でもそろそろ限界が近づいている。また車載データは多種多様になっている。機能一つずつに別々のECUが個別に開発されてきたため、データ管理も別々におこなわれている。そのため車載データを論理的なデータ空間のなかで統合する必要性がある。縦割りから統合管理による高性能化、低価格化、信頼性向上、設計容易性の向上、高付加価値だ。各センサーが収集した各データを階層化して抽象化・統合化することで、利用しやすくする。センサー群とアプリケーションを分離しないと、増改築を繰り返した家のような状態になってしまう。

やりかたとしてはSQLによる通常のデータベースを使うやりかたと、継続型クエリによるデータストリーム型のやり方がある。武井氏らはアダプティブコントロールによるシミュレーションなどで両者を比較した結果、現在は、時々刻々と状況が変化する自動車には連続してデータがやってきてアプリケーションが判断をおこなう「データストリーム型」がむいていると考えている。実際にはMITが開発したBorealisを使ってLinuxで実装。「Cloudia」と呼ぶミニクラウドのような自動コンフィグレーション・ソフトウェア・プラットフォームを作って評価検証を行っている。

またITSアーキテクチャの流れを見ると、国際的には地図データをLDM(Local Dynamic Map)というかたちで管理しようという動きが標準になりつつあるという。データを4層に分けて管理する考え方で、1層と2層はスタティックな地図で、上位のレイヤーになるほど変化するデータを扱うようになっている。武井氏らはその第4層に自分たちの研究開発のアウトプットを対応させることを取りあえずの着地点として、路車間、車車間通信利用の安全運転支援技術として開発を進めている。来年4月からコンソーシアム型の共同研究を自動車会社各社とも進める予定だ。研究費を負担する企業のメリットも考えながら、一定期間経過の後には成果をオープンにする予定だ。

Cloudiaの詳細とRoboCarでの評価については熊谷康太氏が紹介した。RoboCarはレーザーレンジファインダーやカメラなど豊富なセンサー群を搭載している。それらをそれぞれ別個に使うことで、異なるセンサーを搭載した車を想定した衝突回避実験を行った。RoboCarにCloudiaを移植して実行したところストリームに問題はなかったという。

・「小さい自動車は走る実験室」

東京農工大教授の永井正夫氏は「超小型電気自動車の運動制御と自動運転の事例紹介」として、車両の衝突の予防安全技術の現状と可能性を紹介。シートベルトやエアバッグ、衝撃吸収車体のような衝突安全システム、直前にブレーキをかけるプリクラッシュセーフティを経て、研究室では危険が顕在化する前から安全性を高めるアクティブセーフティが研究されている。

車には現状でも前後運動、横運動など様々な制御系がある。車両の運動はタイヤ摩擦力で決まる。それらを前提にインホイールモーターの超小型電気自動車の自動化の研究を永井氏はおこなっている。高いセンサーを使うと実際の車両では使えないので、なるべく少ないセンサーを使い、オブザーバーで状態を推定して、フィードバック制御をかけて安定化するのが基本だ。ハンドルや車輪のトルクに制御をかけると車両が横滑りしにくくなったりする。高級車にはそれらの制御技術が実際に応用されている。

小さい自動車は「走る実験室」だという永井氏。今後は高齢者向け自動車の開発を進めていくという。なお永井氏の著書の『カー・ロボティクス』はアマゾンでも購入できる。

カー・ロボティクス
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永井 正夫 ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
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・ZMP社の商品展開

最後にZMPの西村明浩氏とダニエル・ワットマン氏が、発表されたばかりのオプティカルフロー(光学的流動、周囲の風景がどちらへ動いているのかから自分自身の状態を知る)を検出する5cm角のカメラ、FPGA、メモリ一体型のセンサーモジュール「OpticalFlow-Z」などの紹介をデモを交えておこなった。たとえばRoboCar 1/10の横などにつけることで、併走する、あるいは後方から接近する車両の相対速度などを検出することで、安全か危険かの判定などに用いることができる。最大解像度は1920×1080、フレームレートを優先した場合は最大で240fps。

一人乗りロボットEV「RoboCar MEV」は自動運転の研究開発プラットフォームのほか、センサデバイスの実証評価に使われており、「RoboCar 1/10」は上記の研究室のほか、早稲田大学や首都大学東京、三重大学などでも隊列走行や自動車庫入れのアルゴリズム検証やヒューマンインターフェースの研究に使われている。九州産業大学ではネットワークローミングの研究にも使われている。また教育でも用いられており、そちらでは学生ならではのユニークな使われ方で活用されているようだ。

9軸ワイヤレスモーションセンサ「IMU-Z」は諸般の事情でカメラを設置できない現場でのモーションセンサとして使われているほか、マスタースレーブの入力そのほかにも用いられている。同社としてはライブラリが公開されていることと、複数のセンサを用いることができる点を売りとしている。また気圧センサなどもあり、それを使うと建物内での上がり下がり、フロア特定にも用いることができる。

このほか基礎的なエンジニア研修に用いるモータ制御学習キット「e-nuvo BASIC」や「e-nuvo Wheel」などをZMPでは展開している。また小型自動車の大型リチウム電池なども販売している。

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セブンイレブンやイトーヨーカドーで無料Wifiスポットが12月から利用可能に まずは 東京23区から

セブン&アイの無料ワイヤレス通信サービス
12 月 1 日「セブンスポット」グランドオープン
~ 東京 23 区のお店でスタート ~

株式会社セブン&アイ・ホールディングスは、無料ワイヤレス通信サービス「セブンスポット」を、東京23 区内のセブン-イレブン、イトーヨーカドー、そごう・西武、セブン&アイ・フードシステムズの各店舗で、12 月 1 日(木)より展開すると発表した。

1 回につき最大 60 分間アクセスが可能で、 1 日につき 3 回までアクセスが可能。スマフォやケータイ、PC、ゲーム機などWifi対応通信機器で利用出来る。

利用には「セブンスポット」の会員登録が必要(無料)。またセブン&アイのネット通販サービス「セブンネットショッピング」会員 ID でも利用出来る。

このほか「ラブプラス」体験版や「AKB48」の壁紙なども配信する。

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fuRo、電子工作キット「f-palette」発売

f-palette

フューロワークス株式会社はfuRo(千葉工大 未来ロボット技術研究センター)が開発した電子工作キット「f-palette(エフパレット)」を販売代理店を通じて10月から販売している。

「f-palette」はマイコンボードとIOボード、そしてモータドライバボードからなる電子工作キットで、センサやモーターなどを組み合わせて、オリジナルのロボットを作ることができる。名前は「絵の具をまぜて無限の色をつくりだすように、オリジナルのロボットをつくれるというコンセプト」に由来している。

拡張モジュール構成で、基本セットでは2枚まで拡張モジュールを増やせる。今後、mp3録音再生モジュールや、USBホストモジュール、イーサネットモジュール、シリアル通信モジュール、14サーボモータモジュール、16センサ検出モジュール、大出力モータドライバモジュールなど続々と拡張ボードを増やしていく予定。

各種センサモジュールやモータモジュール、および制御PCとの接続インターフェースはCAN。またボード内にUSBシリアル変換のチップを搭載。マイコンの制御系とPCのシミュレータ、パラメータ調整ツール等との接続が容易であり、USBバスパワー駆動に対応しているので開発場所を選ばないとしている。

ソフトウエアの開発は、テキサス・インスツルメンツの統合開発環境:Code Composer Studioのほか、電子工作キットとして世界中で展開されているArduinoとほぼ同じ環境で開発が可能。

基本セットの価格は、I/Oボード、CPUボード、Motor Driverボードの3つがセットになっているキットが9,500円(税別)、完成品15,000円(税別)。

各々は単体でも販売されており、

  • f-palette I/Oボードは単体キット2,980円(税別、要DIP部品半田付け)
  • f-palette CPU ボードは単体キット4,980円(税別、要ピンヘッダ半田付け)
  • f-palette Motor Driver ボードは単体キット1,980円(税別、要ピンヘッダ半田付)

となっている。

販売代理店は以下のとおり。

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12月10日は皆既月食、日本全国で観測可能(晴れていれば)

Eclissi totale di Luna
Creative Commons License photo credit: gerlos

2011年12月10日の夜に皆既月食が起こります。国立天文台によれば、今回の月食は日本全国で観測可能であるとのこと。このように条件がいいのは2000年7月16日以来のことだそうです。

皆既月食の月は赤銅色に見えることが知られていますが、今回、国立天文台では「皆既月食を観察しよう」というキャンペーンを実施するとのこと。

PC用のキャンペーンページはこちら。モバイル用のページはこちらです。もちろん、月食観測の詳細も掲載されています。

晴れるといいですねえ。

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