「パンケーキ裏返し」を学習するロボット動画
A robot learning to flip pancakes from Sylvain Calinon on Vimeo.
「パンケーキ裏返し」を学習するロボット(動画) | WIRED VISION.
イタリア工科大学の研究者Petar Kormushev氏とSylvain Calinon氏の2人は、フライパンでパンケーキをひっくり返すテクニックをロボットに教え込んだ。ロボットにとってこの技は難しく、成功するまでに50回のトライが必要だった。
ロボットはまず、フライパンをしっかり握ってパンケーキを空中に放り上げなければならない。それから動きを柔軟に調整して、パンケーキがフライパン上で弾んで飛び出さないようにキャッチする必要がある。最初は、研究者のひとりがロボットアームを持ってやり方を教え、その後ロボットが自分で試行を始めている。
実験に使われたパンケーキは模造品で、硬いものだ。ビデオを観るとわかるように、フライパンなどにあたるたびにカツンという音がしている。
使われたロボット自体は、『WAM』という先進的なロボットアームを製作している米Barrett Technology社のものだ。WAMアームはガタつきや摩擦がほとんどなく、非常に滑らかに動作する。最大で7自由度があり、人間の腕がやれることに近い範囲の動きが可能だ。
なるほど面白い。力センサー付きのダイレクトドライブで滑らかに動くアームを使ってフライパンをうまく使ったパンケーキ返し。日本のお好み焼き裏返しロボとは違ってちゃんと学習させてるようです。
ロボットインテリジェンス―進化計算と強化学習 (図解ロボット技術入門シリーズ)
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伊藤 一之
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