森山和道

サイエンスライター。科学書の書評屋もやってます。

Archive for the ‘ロボット’ Category

九州工業大学大学院 生命体工学研究科 訪問(3)講義と石井研訪問編

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2日目から続く。

講義

3日目。

今回、僕を呼んでくれたのは、最初に述べたとおり柴田智広先生である。
柴田先生は、学生さんたち曰く「常に元気でハイテンション」な先生だ。
NAIST時代は「常に走り回っている先生」として知られていたという。
僕の印象も同じである。

だが今回、予想外の出来事が起きた。
その、いつも元気な柴田先生が不幸にも風邪をひいてしまったのである。
しかも39度近い熱があり、自分のためにも周囲のためにも、もう休むしかないという。
そりゃ大変だ。仕方がない。

だが問題は柴田先生に呼んで頂いた立場の僕である。
何が問題だったかというと、僕は今回「学生さんたちに講義をしてくれ」と頼まれていたのだ。

「ロボットのような知的システムを社会実装する上で考えておくべきいくつかのこと」

というのが僕のつけたタイトル。

先生から依頼されたメールにあった文言に「いくつかのこと」という言葉をくっつけたもので、
JSTの造語である「社会実装」なるバズワードを枕にして、
自己紹介を兼ねてここ15年くらいのロボットシーンを振り返り、
そして外部の人間から眺めたロボットを世の中に出して根付かせることの難しさ、みたいな話をする予定だった。

相手は九州工大の大学院生だが、もちろん僕としては、柴田先生をある程度の想定聴衆、かつ、フォローしてくれる人として想定していたのだが、肝心のその先生がいないわけで、どうしようと思ってしまった。
学生さんたちからしても、そもそも、先生の代講として変な奴が来た、みたいな状況になってしまったわけで、
いやはや、かなりとまどった。

が、とりあえず予定どおり、講義室で二十人くらいの学生さんたちを相手に、1時間15分ほど喋りました。

僕は普段は取材する側の立場である。される側というか、人前でしゃべることはまずない。
人前でしゃべるのは、3年くらい前の、理化学研究所(理研)横浜研究所で行われた参加型トーク
「問い続けることの面白さ」を見出す(2012/3/10)」
のとき以来だったと思う。

終わったあとになって、マレーシアからの留学生たちが複数いたことを知った。
(九州工業大学はマレーシアのプトラ大学大学院と連携大学院になっているのだそうだ)
彼らにとってはまったくの苦行だったろうなあ、申し訳なかったなと思ったけど、もうしょうがない。
お互いに不幸な状況だったと思ってもらうしかない。
また、ロボットの研究室の学生さんたちだからと思って、それぞれのロボットについてはほとんど詳細を紹介せずに知っているものとしてベラベラしゃべっていたのだが、もうちょっと一つ一つについて丁寧に紹介したほうがよかったのかもしれない。
ともあれ何かしら、意味のあることが残ってくれれば良いけれど。

話した具体的内容は、あとで別にまとめておくつもりです。

学生さんたちからは
「なぜライターになったんですか」
「理学部を出てマスコミに就職した理由は」
といった、ごくごく普通の質問をいただいた。
今にして思えば、役に立つ話をしようと思わず、もっとごくごく普通の話をしたほうがよかったのかも。
マスコミに行った理由について「ネクタイをしたくなかったから」とアホな即答を返してしまいましたが、
本当なんです、ごめんなさい。

柴田先生と知り合った経緯についても聞かれたのだが、
聞かれて初めて気づいたのだけど、自分でもまったく覚えていない。
いつごろからのどういった経緯だったのかまったく思い出せない。
僕の記憶力はそんなもんです。

石井研究室

石井和男教授

終了後は、少しだけ柴田研究室をのぞいて学生さんからご説明を受けたあと、
熱でふらふらだったろうと思われる柴田先生がアテンドしてくれた研究室見学取材。

この日は、石井研究室の研究内容について、石井和男先生に話を伺った。
石井先生は昨日行われたトマトロボコンの担当教員でもある。
もともとは海洋ロボットで知られる浦環先生の研究室の出身で、いまも水中ロボットもやっている。
たとえば船底についたフジツボを掃除するロボットなどを研究開発している。

水中ロボット

なお浦環先生は今は九州工業大学の特任教授であり、九工大「社会ロボット具現化センター」のセンター長である。
石井先生は社会ロボット具現化センター副センター長だ。
ロボコンでは、ロボカップ中型リーグにおいて国内では敵なし(だが、海外では最近はなかなか勝てなくなっているという)「Hibikino-Musashi(ひびきのむさし)」チームを率いている。

石井先生からは、これまで手掛けてこられたロボットたちを見せてもらった。
なかに、見覚えのあるロボットがあった。
愛知万博のプロトタイプロボット展に出展されていた跳躍ロボット「ジャンピング・ジョー」である。
リンク先のこの記事にもあるように、石井先生は産学連携に力を入れて、下水道管検査ロボットや下肢の運動を助けるリハビリロボットなど、いろいろなロボットを開発されているという。ドローンの研究をやっていた時代もあるそうだ。

今は浦先生が九州工業大学に来たこともあり、また水中ロボットに力を入れているとのことだった。
現在は、JST CRESTで、海中ロボットのアーム、底生生物を捕まえられるようなエンドエフェクタを開発中とのこと(こちら)。
それは東京にあるとのことで見ることができなかった。残念。

ちなみに生物の研究者からは、DNAをとるために生物表面のちょっとした細胞をひっかいて採るといったものでもいい、と言われているそうだが、ある程度の大型生物を採取できるものを考えているとのこと。

先ごろ(2015/12/14)発表されたばかりの賞金700万ドルの「Shell Ocean Discovery Xprize」についても伺うと、やはり、参加を検討しているとのことだった(いまはあくまで検討段階)。

ただ「Shell Ocean Discovery」はロボット屋さんだけではかなり難しいタスクになっていて、情報処理技術屋さんが参画しないと厳しいだろうとのことだった。

というわけで、やや早かったのだが、3日目はそれで退散した。

この日の晩御飯は黒崎駅直結のスーパーで買ってきたお惣菜。
最近のビジネスホテルには電子レンジが設置されているので助かる。

4日目に続く

Written by 森山和道

12月 23rd, 2015 at 11:09 pm

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九州工業大学大学院 生命体工学研究科 訪問(2)トマトロボコン編

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トマトロボコン参加者

1日目(移動・黒崎滞在編)から続く。

二日目。

黒崎から北九州学研都市へ

トマトロボット競技会は3日間にわたって開催される。1日目はブリーフィングやテクニカルカンファレンスのようなことが行われ、2日目に予選、3日目が本選である。
予選といってもロボットの動作性能確認のようなもので、エントリーした14台のうち、落ちたのは1チームだけだったとのこと。
具体的には「トマトを触る」というものだ。ロボットがトマトに触れればオッケー。

僕が行ったのは最後の本選の日だ。
会場は九州工業大学ほか3つの大学がある「北九州学研都市」の体育館。

朝だったので、あまり足が選べない。
「地方都市あるある」だが、公共交通機関、この場合はバスの本数が少ないのである。
しかもこの日は日曜日。平日以上に本数が少ない。
だが、これがメインの仕事である。遅れるわけにもいくまい。
となると、タクシーを使うのが無難ということになる。

折尾駅が最寄りだということは知っていたのだが、ホテルのフロントにも聞いたところ、
「学研都市は折尾からだと行きすぎ。タクシーなら折尾から乗るのも黒崎から乗るのもそれほど変わらない」とのことだった。
地図を見ると、なるほどそうなのかな、とも思えた。
そこで黒崎駅からタクシーを利用した。
だが、これが間違いだった。
ぜんぜん違いました。
おまけに乗ったタクシーが外れで、のろのろ運転しやがってまったく、と思ったが、以下省略。

というわけで、「北九州学研都市」に行くときには、「折尾」駅から行きましょう。

トマトロボコン

まあ、いちおう時間には十分間に合って到着した。
体育館はひえひえだった。
とりあえず、取材で伺った旨を伝え、担当の石井和男教授ほか、いろんな先生に挨拶をし、
準備中のロボットをちょいちょいと見せてもらう。

トマト収穫ロボットは、自律でも遠隔操作でも可とされている。
遠隔操作も、ロボット搭載のカメラやセンサー類だけを見ながら行う「ブラインド」と、ロボット本体を肉眼で見ながら行う操作があるが、そのどちらでもいいことになっている。

ただし、どの方式を取るかによって、獲得する得点への掛け率が変わってくる。
またロボットの移動方式も、フリーエリアを使うのか、トマト近くに敷かれたパイプレールを使うのかによって異なる。

本選は2回にわけて行われる。
ファーストステージは葉っぱなどのない状態のトマトを使う。
ファイナルステージは、葉っぱのついたトマトからトマトを収穫する。

トマトを傷つけたりすると、減点である。
もぎとったトマトだけではなく、トマトの本体を傷つけるのも減点。
落とした場合はノーカウントだが、落としたトマトが傷物になっていたらやはり減点となる。
トマトはヘタをつけた状態で収穫しなければならない。
日本の流通ではそういうことになっているからである。

聞いて驚いたのだが、ふさになっているトマトを、一つずつ取らないといけないのだという。
しかも傷つけてはダメ。
人間でも馴れないとかなり難しい作業である。
これは難しい、と思った。

大規模ハイテクトマト農園「響灘菜園」

収穫したトマトを審査する浦環氏と「響灘菜園」の川尻氏

審査は、このロボコンを行うきっかけの一つである、
若松地区にある「響灘菜園」の川尻一志氏が行っていた。

「響灘菜園」はカゴメの子会社で、巨大な、まさに植物工場としか言いようがないトマト農園を持っている。
温室面積はなんと約8.5ha(約4.3ha×2棟)
20万本のトマトが植えられている。
大規模ハイテク農園である。

そこで収穫を少しでも自動化できれば、という話を聞いた九州工業大学の先生たちがロボコンを行うことにしたのだという。
たとえば、ハイシーズンであっても、選果作業のためには、まず収穫作業を行わなければならない。
それがもしロボットを使って行えるようになれば、夜間(あるいは昼間も)にロボットに収穫作業を行わせ、人間が出勤したらただちに選果作業に入る、といったかたちでの作業ができるようになる。

トマトのそばに敷かれているパイプレールも、もともと農園で温水暖房と作業をしている人たちが移動台車用レール兼用として使っているもののサイズを測って幅を決めているという。
いちおう、将来的には実用を目標としているからだ。

会場ではここの紹介ビデオが流されていたのだが、このビデオがまた面白くて、
いろいろ思うところがあった。
個人的にはこのビデオを見られただけでも来た甲斐があったなと思った。

トマトロボコン競技

さて、ロボットはどれも意外によく動いていた。
特にシンプルな動きのものは動作も確実である。

成績結果は、

1位 九州工業大学のチームHayashi Lab、
2位 「都合により個人参加」のチームSS、
3位 東大JSK3年生少人数ゼミチーム

となった。


「チームSS」の人は、知ってる人たちにはおなじみのマスタースレイブでロボットを操作していた。

あとの詳細は「ロボコンマガジン」に記事として書く予定だ。

いくつか動画をアップしておいたので、興味があればYoutubeを見て欲しい。
おいおい、追加もしていく予定である。


ちなみにこれは優勝した九州工業大学のチームHayashi Labのロボット。
自律でトマトを見つけ、もぎとっているところ。

最後にわーっと盛り上がっているのだが、
動画ではアップなので何がどうなっているかわからないと思う。
解説しておくと、これは、一つをもぎとったら、
たまたま他のトマトもボロボロっとうまい具合に取れてしまい、収穫カゴに入っちゃった、というシーン。
こういうミラクルを引き寄せるのも実力のうちである。

優勝したHayashi-lab

なおロボットによるトマトの取り方としては、かつて通販番組でお馴染みだった
「高枝切りばさみ」を使っているチームが多かった。
切りさえすれば、切ったあとも、そのままトマトをつまんだままで収穫できるからである。

見ていると、単に切るだけでもかなりの切れ味か力が必要なようで、
もう片方の腕を使うなどしてサポートするといった工夫は必須だなと思った。
また、今回はトマトは取りやすい角度にもともと向けてもらっているが、
実際のトマトはそういう生りかたのものばかりではない。
葉っぱの陰になっているものもあれば、回転したりする作業も必要になる。
単なるXYでアームを動かし、手先を伸ばしてチョキンと切ってとるだけのものでは実用化は不可能だ。

大会はロボット自体もさることながら、「響灘菜園」の方の話が非常に面白く興味深かった。
自分としては、既にあれだけ自動化されているのであれば、この菜園専用に機械を開発してしまったほうが、
逆に汎用性と実用性をもった機械ができるように思った。

ただ、いきなりメーカーに開発を依頼すると、それなりのものはできるかもしれないが、高価につく。
ロボコンという形式ならば、安価に、しかも今までになかったアプローチの機械が生まれるかもしれない。
そう考えているとのことだった。

ジュニア部門の様子

会場は体育館で、とにかく冷えた。
今回は「ジュニア部門」として、レゴマインドストームを使って、
ミニトマトの入ったボックスを収穫するライントレースロボットを作るという、
ETロボコンのトマト特化版のようなものが同時に行われていた。

参加していたのは高校生くらいの子たちである。
マインドストームも触ったばかりだそうなのだが、けっこうなロボットをいろいろ組み立てていて、これはこれで見ていて面白かった。
しかし会場は冷えたなあ。
彼らも寒かっただろうと思う。

なお、ロボットによって収穫されたトマトは、希望者に配布された。
そんなにいっぱい食べられないんじゃないかなと思ったが、
ジャムなどにすると美味しいそうだ。

というわけで、2日目は終了。
僕はバスに乗って黒崎に帰り、冷えた体をラーメンで温めた。

あとで知ったが、たまたま入ったこのラーメン屋は黒崎では人気の店だったらしい。
確かにうまかった。あたりを引いた。

3日目に続く

Written by 森山和道

12月 23rd, 2015 at 10:14 pm

Posted in ロボット,日記

九州工業大学大学院 生命体工学研究科 訪問(1)移動・黒崎滞在編

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九州工業大学大学院 生命体工学研究科に伺った。

トマトロボット競技会があるので来ませんか」
と、以前は奈良先端科学技術大学院大学(NAIST)にいらっしゃって、2014年からは九州工業大学大学院 生命体工学研究科 人間知能システム工学専攻教授である柴田智広先生からお誘い頂いたのである。

柴田先生は、計算論的神経科学とロボティクス、生体信号解析などの研究者である。
数理的なアプローチで、実機もあつかっている。
研究室名は「人間・社会的知能システム研究室」。
ロボット、人、社会など、全体を適応システムとして扱うというのが研究方針だ。

研究内容はこちら
一般報道された話題はこんなところ。

九州工業大学には3つのキャンパスがあるのだが「若松地区」というところにある北九州学研都市が会場であり、柴田先生たちがいるところだとのこと。

「おすすめはスターフライヤーです」ということなので、以前から一度は乗ってみたいと思っていた「スターフライヤー」の革張りシートと機内サービスのタリーズコーヒーを堪能し、北九州空港に降りた。
ちなみにスターフライヤーのトータルデザインはフラワーロボティクスの松井龍哉氏が手がけている。

移動当日はちょうど「ニコニコ学会βファイナル」が開催された日。
ぎりぎりまで六本木のニコファーレで聞いていたので
(個人的には東大の松井先生を座長とした 「認知・運動・言語」というテーマで行われたAIのセッションがなんとも懐かしく、またもともとの僕の興味範囲なので面白かった。内容はニコニコ動画のタイムシフト視聴で見られる)、
乗った飛行機は、
飛び立ってすぐに消灯した。

だが消灯したおかげで、夜景が本当に綺麗だった。
これも飛行機に乗るたびに僕は密かに楽しみにしている。
なぜみんなこれを見ないのか不思議なくらいだ。

というわけで北九州に着いたのはもうすっかり夜更けで、お土産屋さんやレストランなどもすでに営業時間終了。
空港自体も閑散としていた。

北九州空港名物のメーテル人形も、すでに布に覆われてしまっていた。
できが微妙であることは知っているのだが、一度は見てみたいと思っていたので、残念。

仕方ないなと思いながら、バスを待つ。このバスがちょっと微妙で、接続バスのはずなのだが、あまり接続感がなかった。まあ、飛行機がずいぶん早くついたせいもあるのだが。

宿泊先は「黒崎駅」最寄のビジネスホテル。
空港からシャトルバスで80分くらい離れているのだが、このあたりなら九州工業大学の最寄駅である「折尾」にも二駅と近く、ビジネスホテルも多いとのことだった。

到着して初めて知ったのだが、ここは安川電機の本社があるところで、北口は安川電機の敷地がドーンと広がっていた。
どうりでビジネスホテルがいっぱいあるわけだ。
というか、だったら一度はここに来ているはずなのだが、完全に忘れていて、記憶にない。
僕の記憶力はその程度なので仕方がない。

僕が取ったホテルのすぐ横の西鉄イン黒崎に大浴場があったことを到着後に知り、ちょっとショックを受けた。
知ってたらこっちを取ったかも。

もう一つ、到着後に知ったことがあった。
ここは鉄鍋餃子発祥の地だったらしい。
いくつか有名な店もあったみたいだけど、結局、滞在中一度も餃子は食べなかった。

2日目(トマトロボコン編)に続く

Written by 森山和道

12月 23rd, 2015 at 8:47 pm

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ケーキをカットしてパッキングするファナックのロボット

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Written by 森山和道

10月 2nd, 2015 at 9:59 pm

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iRobot 510 PackBot

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掃除ロボット ルンバで知られるiRobot社のもうひとつの稼ぎ頭、PackBot。
CBRN とHazMat (hazardous material、危険物)のレスポンダーとして使われる様子。
詳細はこちら

Written by 森山和道

10月 2nd, 2015 at 9:56 pm

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